第二章自动控制系统的数学模型458.pptVIP

自动控制原理 第二节 传递函数 数学工具－拉普拉斯变换与反变换 ⑴ 拉氏变换定义 设函数f(t)满足 ①t0时 f(t)=0 ② t0时，f(t)分段连续 则f(t)的拉氏变换存在，其表达式记作 ⑵拉氏变换基本定理 线性定理 位移定理 延迟定理 终值定理 数学工具－拉普拉斯变换与反变换 初值定理 微分定理 积分定理 ⑶ 拉氏反变换 F(s)化成下列因式分解形式： a. F(s)中具有不同的极点时，可展开为 b.F(s)含有共扼复数极点时，可展开为 一、传递函数的定义 定义：零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 二、基本环节传递函数任何一个复杂系统都是由有限个典型环节组合而成的。 基本环节通常分为以下9种：1 比例环节 2、积分环节 例：直流伺服电动机 传递函数 自动控制原理 第二章自动控制系统的数学模型 是在用拉氏变换求解线性常微分方程的过程中引申出来的概念。 微分方程是在时域中描述系统动态性能的数学模型，在给定外作用和初始条件下，解微分方程可以得到系统的输出响应。系统结构和参数变化时分析较麻烦。 用拉氏变化法求解微分方程时，可以得到控制系统在复数域的数学模型－传递函数。 c.F(s)含有多重极点时，可展开为 其余各极点的留数确定方法与上同。 系统(或环节) 的输入量 系统(或环节) 的输出量 初始条件为零时 微分方程拉氏变换 系统的传递函数 !传递函数的直接计算法 系统传递函数的一般形式 N(s)=0 系统的特征方程，?特征根 特征方程决定着系统的动态特性。 N(s)中s的最高阶次等于系统的阶次。 特征方程 N(s)=b0(s-z1)(s-z2)…(s-zm)=0的根 s=zi(i=1, 2, …, m)，称为传递函数的零点。 D(s)=a0(s-p1)(s-p2)…(s-pn)=0的根 s=pj(j=1, 2, …, n)，称为传递函数的极点。 ！系统传递函数的极点就是系统的特征根。 ！零点和极点的数值完全取决于系统的结构参数。 零点和极点 传递函数的零、极点分布图： 将传递函数的零、极点表示在复平面上的图形。 零点用“O”表示 极点用“×”表示 零、极点分布图 尾1型 ！从微分方程的角度看，此时相当于所有的导数项都为零。K ——系统处于静态时，输出与输入的比值。 当s=0时 系统的放大系数或增益 首1型 Zi-系统的零点，pj—系统的极点 K-开环放大倍数，Kg-根轨迹放大倍数 式中 K-增益 特点： 输入输出量成比例，无失真和时间延迟。 实例：电子放大器，齿轮，电阻（电位器） 积分环节的输出量是输入函数的积分 3. 一阶惯性环节 T为惯性环节的时间常数，单位为s 例：单容水箱 输出h变化量与阀门开度变化量的关系 目的是使初始条件为0 初始条件 不同 4. 二阶惯性环节 式中 ξ－阻尼比 ?n-自然振荡角频率 （无阻尼振荡角频率）