第二章被控制对象基本特征58.pptVIP

横侧向运动方程进一步简化 无纵向运动影响 暂不考虑控制器 侧向力方程 滚转力矩方程 偏航力矩方程 特征行列式 特征方程 四、基本运动模态 小扰动线性方程为线性常系数微分方程组。纵向运动和侧向运动的特征根典型分布图 纵向运动 侧向运动 运动模态 纵向运动典型模态为短周期和长周期模态。 短周期模态--大复根所代表的模态 主要特征：迎角和俯仰角均呈周期短（0.5～3s），衰减快的振荡，速度变化甚小。 长周期模态 --小复根（或小实根）所代表的模态 主要特征：飞行速度和俯仰角均呈缓慢的周期（或非周期）变化（10～30s），迎角近似不变。 侧向运动典型模态为滚转收敛，荷兰滚，螺旋模态。 滚转收敛模态--大实根所代表的运动模态 主要特征：滚转角和滚转角速度呈现衰减快的非周期运动。 荷兰滚模态--复根所代表的运动模态 主要特征：滚转角、侧滑角、偏航角呈频率高的周期性振荡。 螺旋模态--小实根所代表的运动模态 主要特征：非周期的缓慢滚转和偏航运动。 五、稳定性分析 直升机的稳定性与飞行状态有关，取决于系统自身的固有特性。稳定性分析可通过求解运动方程的特征根求解。 系统稳定：小扰动线化方程在初始条件为零时，作用一理想单位脉冲?(t)，输出增量c(t)偏离原平衡工作点，c(t)=0当t-?，收敛于原平衡工作点。 具体分析方法 求解特征方程根 稳定判据 赫尔维茨稳定判据 设线化系统的特征方程为 必要条件 充分必要条件：（赫尔维茨稳定判据） 特征方程中各项系数所构成的主行列式及其顺序主子式全部为正，即 [例]：某直升机在高度H=1000米，速度V=148公里/小时飞行状态时，纵向运动特征方程为： 判断在此飞行状态下直升机是否稳定？ 必要条件： 充要条件： 不稳定 劳思稳定判据 特征方程： 劳斯表： 稳定充要条件：劳斯表中第一列各值为正。如果劳斯表第一列中出现小于零的数值，系统就不稳定，且第一列各系数符号改变次数，代表特征方程的正实部根的数目。 [例]：某直升机在高度H=1000米，V=148公里/小时飞行状态时，横侧向运动的特征方程为： 不稳定 （有两个正根） [例]： 不稳定（有两个正根） 第二章 直升机基本特征分析 第二章 直升机基本特征分析 一、坐标系 地面坐标系（地轴系）－OX0Y0Z0(北-东-地) 注：该图为国内老坐标体系图 第一节 坐标系与运动参数 地面坐标系 第一节 坐标系与运动参数 一、坐标系 地面坐标系（地轴系）－OX0Y0Z0(北-东-地) 注：该图为国内老坐标体系图 习惯符号 速度坐标系（风轴系）-OXaYaZa 机体坐标系（体轴系）－OXYZ 左旋翼：左手定则 右旋翼：右手定则 其它坐标系 旋翼坐标系、尾桨坐标系等建立作用在旋翼、尾桨等上的气动力与操纵角的关系。以此坐标计算旋翼上气动力与力矩，然后转换到机体坐标系下。（空气动力分析计算用） 二、运动参数 运动参数反应各坐标系之间的关系 1.体轴系与地轴系之间的关系 偏航角?（右偏航为正，右手） 俯仰角?（抬头为正，右手） 滚转角? (右滚为正，右手) ?、?、?统称为姿态角 2.速度坐标系与体轴系之间的关系 迎角（机身迎角）?，侧滑角 ? 规定：在对称面右边为正（右手判断） 3.速度轴系与地轴系之间的关系 航迹倾斜角（爬升角）?，Vk在X0上为正，下为负 航迹偏转角?， Vk在X0左边为正，右边为负 地轴系到体轴系转换 三、坐标系间相互关系（方向余弦） 适用范围：线位移，线速度转换 适用范围：角速度转换 坐标系转换 平面解释 纯偏航 纯俯仰 第二节 运动自由度与操纵控制机构 一、运动自由度 线运动：反映直升机重心的轨迹运动控制 前后运动 （沿X轴向） 升降运动 （沿Z轴向） 左右侧向运动 （沿Y轴向） 角运动：反映直升机机体绕重心转动的姿态运动控制 俯仰运动 （绕Y轴向） 滚转运动 （绕X轴向） 偏航运动 （绕Z轴向） 第二节 运动自由度与操纵控制机构 二、操纵控制机构 只有操纵控制机构正确动作，才能实现预定飞行任务所必须的运动控制。 以单旋翼直升机的操纵控制机构为例： 旋翼纵向周期变距操纵?e（纵向驾驶杆位移de） 旋翼横向周期变距操纵?a（横向驾驶杆位移da） 旋翼总距操纵?c（总距杆位移dc） 尾桨桨距操纵?r（脚蹬位移dr） 四个控制输入量控制直升机六自由度运动 第三节 作用在直升机上的力和力矩 要使直升机能实现运动控制，须有力和力矩作用于直升机。 作用在直升机上的力和力矩通过油门变距杆、驾驶操纵杆（纵、横向周期变距）和尾桨脚蹬操纵来改变旋翼总空气动力的大小和方向，尾桨拉力