悬挂运动控制系统(E题)2005.ppt

一、任务 二、要求 1.基本要求 （1）控制系统能够通过键盘或其他方式任意设定坐标点参数； （2）控制物体在80cm×100cm的范围内作自行设定的运动，运动轨迹长度不小于100cm，物体在运动时能够在板上画出运动轨迹，限300秒内完成； （3）控制物体作圆心可任意设定、直径为50cm的圆周运动，限300秒内完成； （4）物体从左下角坐标原点出发，在150秒内到达设定的一个坐标点(两点间直线距离不小于40cm)。 2、发挥部分 （1）能够显示物体中画笔所在位置的坐标； （2）控制物体沿板上标出的任意曲线运动(见示意图)，曲线在测试时现场标出，线宽1.5cm～1.8cm，总长度约50cm，颜色为黑色；曲线的前一部分是连续的，长约30cm；后一部分是两段总长约20cm的间断线段，间断距离不大于1cm；沿连续曲线运动限定在200秒内完成，沿间断曲线运动限定在300秒内完成； （3）其他。 三、评分标准 四、说明 1、物体的运动轨迹以画笔画出的痕迹为准，应尽量使物体运动轨迹与预期轨迹吻合，同时尽量缩短运动时间； 2、若在某项测试中运动超过限定的时间，该项目不得分； 3、运动轨迹与预期轨迹之间的偏差超过4cm时，该项目不得分； 4、在基本要求(3)、(4)和发挥部分(2)中，物体开始运动前，允许手动将物体定位；开始运动后，不能再人为干预物体运动； 5、竞赛结束时，控制系统封存上交赛区组委会，测试用板(板上含空白坐标纸) 测试时自带。 题目分析 对题目进行综合分析，进一步了解本题的主要任务、功能。 一、任务 设计制作一个运动控制系统（绘图仪），实现绘图和巡线运动等功能 二、系统功能 系统可划分为控制部分和信号检测部分。 参考方案（《全国大学生电子设计大赛系统设计》黄智伟编著，北京航空航天大学出版社） 控制器模块 控制器模块主要实现各个传感器信号的接收、控制物体的运动、控制显示画笔所在的位置的坐标和运动时间，以及物体在停止时发出的光电报警等。 控制器模块的方案一： 采用采用FPGA为系统的控制器，FPGA可以实现各种复杂的逻辑功能，模块大，密度高，它将所有器件集成在一块芯片上，减少了体积，提高了稳定性，并且可应用EDA软件仿真、调试，易于进行功能控制。FPGA采用并行的输入输出方式，提高了系统的处理速度，适合作为大规模实时系统的控制核心。通过输入模块将参数输入给FPGA，FPGA通过程序设计控制步进电机运动，但是由于本设计对数据处理的时间要求不高，FPGA的高速处理的优势得不到充分体现，并且由于其集成度高，使其成本偏高，同时由于芯片的引脚较多，实物硬件电路板布线复杂，加重了电路设计和实际焊接的工作。 以FPGA核心的控制系统方框图 控制器模块的方案二 采用AT89S51作为系统控制的方案。单片机算术运算功能强，软件编程灵活、自由度大，可用软件编程实现各种算法和逻辑控制。由于其功耗低、体积小、技术成熟和成本低等优点，各个领域应用广泛。并且，由于芯片引脚少，在硬件很容易实现。因此，在本设计中采用AT89S51处理输入的数据并控制电机运动。 采用方案二 单片机控制系统方框图 驱动电机选择 方案一：采用直流电机。直流电机具有优良的调速特性，主要表现在调速方便（可无级调速）、调速范围宽、低速性能好（起动转矩大、起动电流小）、运行平稳、噪音低、效率高等方面。 方案二：采用步进电机。将电脉冲信号转变为角位移或线位移，步进电机具有控制简单、定位精确、无积累误差等优点。在运行时噪音大、高速扭矩小、启动频率低、价格较高。步进电机具有快速起停能力，转换精度高，驱动电路简单，非常适合定位控制系统。 基于上述比较，步进电机作为传动装置。 电机的型号 负载为100g，最大有功力矩为0.0221N.m。 选用型号为17PU-HO12-G1UT的两相混合式步进电机，完全可以达到转矩的要求。 按键输入模块 需要设置0-9数字键盘、小数点和一些功能键，以完成控制系统能够任意设定坐标参数的功能。 采用4×4矩阵键盘。单片机与键盘连接简单，程序编写容易。 显示模块 LCD（液晶显示屏）具有功耗低，无辐射危险，平面直角显示、影像稳定，可视面积大，画面效果好，可显示图形和汉字，分辨率高，抗干扰能力强，显示内容多等特点。 采用液晶显示器，型号为RT12864-M。 黑线模块 利用光电传感器辨认黑线。 根据光敏三极管检测反射光的强弱来判断黑白线。 可使用一个反射光源和一个光敏三极管和简单的放大电路。 实现成本低，灵敏度可调节，可靠性高。 光电传感器检测的原理框图 步进电机驱动模块 采用硅材料互补达林顿晶体管TIP142T实现步进电机的驱动。 电路简单，抗干扰能力强，驱动电路与单片机接口可通过光耦元件连接。 采用TIP142T实现步进电机驱动的原理框图 系统组成 控制