大时延遥操作机器人接触作业的双边控制技术研究.pdfVIP

摘要 遥操作机器人系统的应用和研究是目前机器人学研究领域的一个重要课题。从早期用 于核试验场所，到地面平台对太空设备的控制，再到Iatemet网络遥操作系统的产生，应 用领域不断扩大。随着时延和环境的复杂性日益加深，对控制系统的设计带来了新的更多 的挑战。 本文定位于基础的算法研究，探讨了时延和环境对控制系统稳定性及操作性能等方面 的影响，提出了一些控制结构和规则。主要针对固定时延的情况，研究遥操作系统的稳定 性和透明性等问题。 稳定性是控制系统设计的基本要求。目前在分析遥操作系统的稳定性上有多种不同方 法，我们试图从耗散理论、能量变化、绝对稳定性和李雅普诺夫稳定性等多个角度讨论稳 定性的分析方法。通过对这几种稳定性判定方法的研究，针对不同的遥操作系统和环境， 找到一种恰当的稳定性分析方法，从而能够在保证稳定性的前提下提高系统的操作性能。 通过机械系统和电网络系统的等效性，我靠J对系统建模，把遥操作的机械系统转变成 电网络系统进行讨论。结合阻抗分析方法，提出了可定量评价系统操作性能的指标函数， 使阻抗成为稳定性和透明性之间的纽带。这样不仅使电网络中关于稳定性的理论可以应用 到遥操作系统设计中，而且对系统的操作性能有了一定的评价标准，使设计控制系统的同 时兼顾稳定性和透明性成为可能。 针对环境的不确定性，我们提出基于阻抗在线辨识的控制结构，并对位置直接反馈的 PID双边控制算法进行实验分析。我们在自行研制的实验平台上进行仿真，结果证明了分 析的正确性。 关键词：遥操作双边控制时延稳定性透明性阻抗 第l页 ABSf融≮C羔 Duetohs valuein and fete-robotichave greatpotential applicationstheory,bilateralsystems beenafocusintheliterature．Fromcontrolof todeviceinthe in early ground space，tousing has widen Intemet，tele—robotic field been SO becauseofthe system’Sapplication much，and of and also newand complexity more tothe time—delayenvironment，whichbring challenge ofcontrol design system． Basedonthebasic discussedtheinfluenceofcontrol s{H蠢inaridmaetic，we system’S and stability and forward transparencebroughtbytime—delayenvironment，alsosome bring controlstructuresandrules。The conclusionWaSdrawninthe