仿生六足机器人多电机控制系统的研究与设计.pdfVIP

控制技术 Computer MeasurementControl计算机测量与控制．2008．1 6(4) · 491 · 文章编号：1671—4598(2008)04—0491—03 中国分类号：TP242 文章标识码：A 仿生六足机器人多电机控制系统的研究与设计 罗孝龙 ，罗庆生 ，韩宝玲 ，赵小川 (1．北京理工大学 宇航科学技术学院，北京 100081；2．北京理工大学 机械与车辆工程学院，北京 100081) 摘要：以电机专用控制芯片F2812 DSP为核心构建了仿生六足机器人多电机控制系统，设计和编制了相应的硬件电路和软件流程， 使PWM周期达到2O s左右，将机器人控制系统的整体性能大大提高；仿真实验结果证明，该控制系统运行稳定、性能可靠，为仿生 六足机器人技术的进一步完善奠定了基础；所探讨的技术方法和设计思路还可为其他类型机器人的开发和研制提供借鉴和参考。 关键词：仿生六足机器人；DSP；直流伺服电机；多电机控制系统；硬件电路设计 Research and Design 0f Hexapod Walking Bi0一Robot S Multi—motor Control System Based 0n DSP Luo Xiaolong、Luo Qingsheng ，Han Baoling ，Zhao Xiaochuan (1．School of Mechatronic Engineering，Beijing Institute of Technology，Beijing 100081，China； 2．School of Mechanical and Vehicular Engineering，Beijing Institute of Technology，Beijing 100081，China) Abstract：Based on the special control chip F2812 DSP，this paper establishes a Hexapod Walking Bio—Robot Multi—motor Control System，and designs corresponding hard circuit and software flow，making the periods of PWM up to 20／Ls，which greatly improves the robot control system s real time performance．The simulation results show that the control system runs steadily and has secure performance，which offers a basis on further perfecting the control technology of Hexapod Walking Bi0一Robot．The research method and design process also pro— vide references to the exploitation and developing of other kinds of robots． Key words：hexapod bi0一robot；DSP；13(3 servomotor muIti—motor control system；hardware circuit design O 引言 中，通过三维造型的方式得到了新型仿生六足机器人的实体模 型 (见图1)。该仿生六足机器人每条腿有 3个活动关节，每 在 2006年IEEE机器人学与仿生学国际学术会议上，与