直线二级倒立摆的建模和控制概要1.docVIP

西南科技大学 自动化专业方向设计报告 设计名称：直线二级倒立摆的建模和镇定控制 姓 名： 学 号: 班 级： 指导教师： 起止日期： 方 向 设 计 任 务 书 学生班级： 学生姓名： 学号： 设计名称： 起止日期： 指导教师： 设计要求： （1）建立直线二级倒立摆系统的数学模型，并在垂直向上方向上（工作点附近）得到线性化模型 ； （2）理解lqr（线性二次调节器）的基本原理，会利用matlab提供的lqr函数获得直线二级倒立摆线性化模型的lqr控制器； （3）利用matlab的simulink仿真环境，搭建倒立摆的控制系统，得到并分析仿真结果； （4）撰写设计报告，完成答辩。 方 向 设 计 学 生 日 志 时间 设计内容 直线二级倒立摆的建模与镇定控制 摘要（150-250字） 倒立摆是一个典型的多变量、非线性、强耦合、欠驱动的自然不稳定系统，对倒立摆系统的控制研究，用于各种控制算法的研究。本以为，介绍了倒立摆系统的结构和详细推导了二级倒立摆的数学模型。本文倒立摆系统的Simulink上完成仿真  Modeling and Balance Control of the Linear Double Inverted Pendulum Abstract：So the inverted pendulum is commonly used for the study of many kinds of control theory. The research of inverted pendulum also has important background of engineering, and has practical significance for the Robot walk and Rocket-profile adjustment. In this paper, taking the linear double inverted pendulum system as the control model, reaching of the control system based on lagrange equation and optimal control algorithm. First of all, giving out the research significance and situation of the inverted pendulum system, and introducing the linear double inverted pendulum modeling methods and stabilization control theory. Secondly, introducing the structure and parameters of the inverted pendulum system. Researching of the inverted pendulum mathematical model based on lagrange equation, and giving a detailed derivation, then having stability analysis of the system. Next, this paper studied the inverted pendulum system’s optimal control algorithm, and designed the LQR controller based on it, then coming to the law of selection of control parameters. Finishing the simulation in the Simulink software, observing the performance of the control system. Key words: inverted pendulum, modeling, LQR, ba