示教技术(中国语)概要1.ppt

示教技术 目录 基本注意事项 直线指令及手爪姿势变化 手爪姿势变化动作 危险主程序 次程序范围 准备 示教形式确认 机器人坐标系 坐标系使用分类 原位置选定方法 互锁选定方法 互锁选定方法 考虑互锁示教 打点及接近点的示教 Air cut时间的缩短 动作命令的使用分类 打点的面直 狭窄处打点示教 机器人手爪反转方式 Handling spot的TCP Sealing的转角示教 Sealing喷嘴的工件距离 Cycle time的评价 Machine lock机能 电流值确定 基本注意事项 直线指令以及手爪姿势变化 相对手爪姿势变化,移动距离相对短,并且使用直线指令情况下.即使指令设定较迟,机器人也可能以最高速度动作,因此要注意. 需要注意的是,作为对策,可以修改各轴指令,但在此情况下,轨迹不是直线, ＊ 应该正确认识[各轴]与[直线]的区别 什么是直线动作指令? 基本注意事项 机器人手爪反转运动 如果是各轴JOG以外的手动操作,J3-J5角度超过180 °动作的话,如左图J4轴回转. 这根据特异点. J4轴回转的话,电缆回转可能比较困难. 在此情况下,根据各轴JOG操作机器人,制定机器人姿势 程序上用各轴指令 基本注意事项 危险主程序 左图的主程序危险. 什么原因? 程序的基本 应该[前进]和[后退]都可能. 基本注意事项 副程序适用范围 未被副程序化,较长的1条程序 无法看清,难以理解 教示修正时画面移动较多、效率低 被非常细地副程序化的程序构成 主程序无法看清 一览画面无法看清,查找麻烦 Program shift情况下,对象可能较多 示教前的准备 示教开始前 工具坐标系设定确认 熔接条件/加压条件数据设定 Macro设定 必要资料确认 I/O表 适用检讨画面 程序名一览 程序顺序 进程检查单 打点顺序、互锁 示教形式的确认 包含与邻接机器人互锁的综合性顺序分配检讨 打点分配的妥当性 手爪姿势 动作范围确定 J4.J6轴必须在360?范围内运作 注意示教点应尽量减少 机器人的坐标系 坐标系的使用分类 一般示教的时候,使用工具坐标系较方便 通用座標系 按照机器人预先确定的标准坐标系 即使手爪法兰面姿势变化, 坐标系不变化. 工具坐标系 定义工具先端点(TCP)的坐标系 对应手爪法兰面姿势变化 原位置选取方法 打点形式:[各轴],动作形式:[各轴] 工具坐标系变更时,不变化 原点位置数据最好是正数 考虑负荷的位置 考虑紧急停止时的轴落下 工具中心作为手爪中心 与周边机器的位置关系 邻接机器人可以动作 与tip dress的相对位置考虑 保养空间的确认 第一打点接近点的考虑 动作命令的使用分类 各轴动作 使用在大air cut Cycle time缩短 平滑动作 机器人负担减轻 工具的形态（configuration）变化场合下使用 直线动作 Short motion时,各轴动作快 可能基本3轴过大动作 手爪姿势变化的话,可能减慢 打点及接近点的示教 基准示教打点 首先示教打点 其次、示教接近点、脱离点 接近点／打点／脱离点以同姿势示教 姿势变化造成的cycle time浪费的减少 Air cut时间的缩短 [平滑度]及[位置决定]的使用分类 中间点作为基本[平滑度] 长直线动作→短直线动作场合、中间点作为[位置决定] ＊ 应该正确认识[平滑度]和[位置决定]的制御区别 位置决定,平滑度0%,平滑度50%,平滑度100%分别如何制御? 『允许宽』とはなにか？ 手爪姿势变化的动作 连续打点时,始点及终点的手爪姿势不同情况下 TCP靠近机器人的情况下,逐渐变化姿势 TCP远离机器人情况下,一次动作变化姿势 打点的面直 打点时枪的面直示教方法 使用工具坐标系 枪回转方向容易识别 从2个方向看,枪的回转方向都成直角 确认枪开闭动作面直情况 狭窄处打点示教 示教点的选取方法 进入狭窄处时,作为进入前的点,在障碍物前30～50mm处取点 前点平滑度指定以20左右作为初期值 Handling spot的TCP Remote TCP 固定枪的handling spot时,必须使用remote TCP 示教作业的缩短 面直示教容易 Cycle time缩短 多余的点不需要 互锁的选取方法 干涉外信号 由于干涉外信号无论用什么样的timing都不影响机器人动作,因此有必要在领域内选取 信号的选取方法 将B机器人接近A机器人的位置(1),无法看清线A 考虑线a的同时,运作A机器人 A机器人进入线a 前的位置(2)时,关闭对B机器人的干涉外信号,确认B机器人出来的干涉信号后进入 根据线a向外输出位置(3)时,打开干涉外信号 B机器人同样设定 互锁的选取方法 考虑互锁的示教 尽量减小干涉领域 示教时,将对象机器人放置在预定领域,尽量