第五章线性系统的频域分析法之一58.pptVIP

1.什么是频域分析法 (1)系统对正弦输入信号的稳态响应称为频率响应（和输入有相同频率的量）； (2)以正弦量三要素中的幅值和相位组成的复数称为该正弦量的复振幅； (3)系统的频率响应（正弦量）与正弦输入信号（正弦量）在全范围内的复振幅之比称为频率特性（复数量）；;定义:稳态响应与正弦输入信号的相位差 为系统的相频特性，它描述系统的稳态响应对不同频率输入信号的相位移特性； ; 幅频特性、相频特性和实频特性、虚频特性之间具有下列关系：;实频特性;2、幅频特性、相频特性、幅相特性;; 它是在复平面上用一条曲线表示 由 时的频率特性。即用矢量 的端点轨迹形成的图形。 是参变量。在曲线上的任意一点可以确定实频、虚频、幅频和相频特性。; 乃氏图的优点：它可以在一张图上描绘出整个频域的频率响应。;;; 对数幅相图又称为尼氏图，对数幅相图采用直角坐标系，其中取幅频特性 的对数 为纵坐标，单位为分贝（dB），线性分度，取相频特性 做横坐标单位为度（ ），线性分度，对数幅相图是以频率 为参变量的。一般用于闭环系统频率特性分析中。; 对数幅频特性曲线以频率 为横坐标，并采用对数分度；纵坐标表示对数幅频特性的函数 ，单位为分贝（dB），线性分度，对数相频特性曲线的横坐标与对数幅频特性曲线相同；纵坐标表示相频特性的函数值单位为度（ ）,线性分度，对数幅频特性和对数相频特性组成的对数坐标图，称之为伯德图，简称伯氏图。 ; Bode图由对数幅频特性和对数相频特性两条曲线组成。;对数分度方法： ;对数幅频特性曲线 L(?);纵坐标分度：对数幅频特性曲线的纵坐标以 L(w)=20logA(w) 表示。其单位为分贝(dB)。直接将 20logA(w) 值标注在纵坐标上。 ;;何谓最小相位系统和非最小相位系统？ 在s平面右半部没有极点和零点的传递函数称为最小相位传递函数；反之，在s平面右半部有极点和零点的传递函数称为非最小相位传递函数。具有最小相位传递函数的系统称为最小相位系统；反之，称为非最小相位系统。;一、典型环节;; （2）非最小相环节;;典型环节的对数频率特性的性质;（3）对数幅频特性渐近线;10 ;(1) 0型系统;;(3) II型系统; 开环系统奈氏曲线起点和终点的综合情况如图:; ; 例5-2 已知系统的开环传递函数,试画出该系 统的开环幅相特性曲线。;（1）系统开环幅相的特点;（2）当系统开环传递函数不包含积分环节和微分环节;（3）当系统开环传递函数分子有一阶微分环节 ;（4）当开环传递函数有积分环节时 ;解： G（s）可以认为是由K 、1/（T1s+1）、1/（T2s+1）三个典型环节串联组成。 即 G（s）= G1（s）· G2（s）· G3（s） 由于环节 K 、1/（T1s+1）、1/（T2s+1）的频率特性分别为: ;对数幅频特性曲线常用其渐近线表示，对数幅频特性曲线渐近线可直接画出。 开环对数幅频特性在第一个转折频率以前的部分称为低频段。对数幅频特性在和0db/dec交点处的频率附近的频段称为中频段，交点频率称为开环截止频率，或者幅值穿越频率。在最后一个转折频率以后的频段称为高频段。 ;若系统的开环传递函数有 个积分环节，则称为 型系统。 型系统的对数幅频特性的低频段近似为 对于0型系统，作一条高度为20lgK的斜率为0dB/dec的直线（水平线）；对于I型系统,过ω=1,L(1)=20lgK这一点，作一条斜率为-20dB/dec的直线；对于II型系统，过ω=1,L(1)=20lgK这一点，作一条斜率为-40dB/dec的直线。上面作出的直线上在第一个转折频率之前的那一部分即为对数幅频特性的低频段。 ; 例5-4 已知开环传递函数，试画出系统的 开环对数频率特性曲线。; 根据对数幅频特性曲线的低频段和各转折频率即可确定系统的对数频率特性曲线。;说明：;-1;斜率的改变规律; 例5-5 试画出系统的伯德图 ;例5-6 已知系统开环传函为;20;3、由幅频特性写其最小相系统传函;例5-7 已知最小相角系统开环对数渐近幅频曲线，求开环传递函数。;1. υ=0;0; ;ω;(dB); K ( s/2 + 1) G(s) = -----------------------