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第10章 K60的CAN总线开发方法本章导读：CAN总线是一种应用广泛的串行通信协议之一，主要应用于对数据完整性有严格需求的汽车电子和工业控制领域。由于CAN总线具有差分接收与发送的特点，使其在抗干扰以及错误检测等方面的性能大大提高，成为了诸多工业测控领域中首选的现场总线。本章主要知识点有①CAN总线的通用知识；②CAN 总线基本的硬件连接与技术特点；③Kinetis系列中K60的FlexCAN模块介绍与编程要点；④FlexCAN驱动构件设计与实现；⑤CAN驱动构件测试实例，包括回环测试和非回环测试。10.1 CAN总线基础知识10. 1. 1 CAN总线协议的历史概况控制器局域网（Controller Area Network, CAN）,最早出现于20世纪80年代末，是德国Bosch公司为简化汽车电子中信号传输方式并减少日益增加的信号线而提出的。CAN总线是一个单一的网络总线，所有的外围器件都可以挂接在该总线上。1991年9月Bosch公司制定并发布了CAN技术规范Version2.0。该技术规范包括A和B两部分，A部分给出了曾在CAN技术规范Version1.2中定义的CAN报文格式，而B部分给出了标准的和扩展的两种报文格式。为促进CAN技术的发展，1992年在欧洲成立了CiA (CAN in Automation)。在CiA的努力推广下，CAN技术在汽车电子、电梯控制、安全监控、医疗仪器、船舶运输等方面均得到了广泛的应用，目前已经成为国际上应用最广泛的现场总线之一。在CAN技术未得到广泛应用之前，在测控领域的通信方式选择中，大多数设计者采用RS-485作为通信总线。但RS-485存在明显的缺点：一主多从、无冗余； 数据通信为命令响应，传输率低；错误处理能力弱。而CAN总线技术可以克服这些缺点。CAN网络上的任何一个节点均可作为主节点主动地与其他节点交换数据；CAN网络节点的信息帧可以分出优先级，这为有实时性要求的控制提供了方便；CAN的物理层及数据链路层有独特的设计技术，使其在抗干扰以及错误检测等方面的性能大大提高。CAN的上述特点使其成为诸多工业测控领域中首选的现场总线。10. 1. 2 CAN硬件系统的典型电路由于CAN控制器只是协议控制器，不能提供物理层驱动，所以在实际使用时每一个CAN节点物理上要通过一个收发器与CAN总线相连。每个CAN模块有发送CANTX和接收CANRX两个引脚。CANTX发送串行数据到CAN总线收发器，同时CANRX从 CAN总线收发器接收串行数据。常用的CAN收发器有Philips公司的PCA82C250、TI公司的SN65HVD230等。 最简明的CAN硬件连接方法最简明的CAN硬件连接方法如图10-1，把所有的CANTX线路经过快速二极管（如1N4148等）连接至数据线（以免输出引脚短路），CANRX输入直接连接到这条数据线，数据线由一个上拉电阻拉至+5V，以产生所需要的“1”电平。注意，该电路中各节点的地是接在一起的。这个电路最大线长限制在1 m左右，主要用于在电磁干扰较弱环境下的近距离通信。图10-1 无须CAN收发器芯片的电路连接进行CAN通信节点调试时，可以利用这个简单且易于实现的电路。另外，可以利用该电路理解CAN总线的通信机制。 常用的CAN硬件系统的组成常用的CAN硬件系统的组成如图10-2所示。图10-2 常用的CAN硬件系统组成注意：CAN通信节点上一般需要添加120Ω终端电阻。每个CAN总线只需要两个终端电阻，分别在主干线的两个端点，支线上的节点不必添加。下面给出图10-2的实际电路。 带隔离的典型CAN硬件系统电路Philips公司的CAN总线收发器PCA82C250能对CAN总线提供差动发送功能并对CAN控制器提供差动接收功能。在实际应用过程中，为了提高系统的抗干扰能力，CAN控制器引脚CANTX、CANRX和收发器PCA82C250并不是直接相连的，而是通过由高速光耦合器6N137构成的隔离电路后再与PCA82C250相连的，这样可以很好地实现总线上各节点的电气隔离。一个带隔离的典型CAN硬件系统电路如图10-3所示。图10-3 带隔离的典型CAN硬件系统电路该电路连接需要特别注意以下几个问题。(1)6N137部分的电路所采用的两个电源VCC1和VCC2需完全隔离，否则，光耦将达不到完全隔离的效果。可以采用带多个5V输出的开关电源模块实现。(2)PCA82C250的CANH和CANL引脚通过一个5Ω的限流电阻与CAN总线相连，保护PCA82C250免受过流的冲击。PCA82C250的电源管脚旁应有一个0.1μF的去耦电容。Rs引脚为斜率电阻输入引脚，用于选择PCA82C250的工作模式（高速/斜率控制/待机），脚上接有一个下拉电阻，电阻的大小可根据