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第三章 计算机控制系统设计方法 第一节 连续域-离散化设计 第二节 最少拍数字控制系统的设计 第三节 最少拍无纹波数字控制系统设计 第四节 大林算法 * —计算机控制系统— —计算机控制系统— —计算机控制系统— * 第3章 计算机控制系统设计方法 Design method of Computer Control System 机电工程学院曹凤 第二节 最少拍数字控制系统的设计 在离散系统中，通常把一个采样周期称作一拍。最少拍系统，也称为最小调整时间系统或最快响应系统。 一、闭环脉冲传递函数的选择 图3-10是一个典型的计算机反馈控制系统。为了讨论问题方便，首先假设被控对象是稳定的。 系统的闭环脉冲传递函数为 由式（3-21）可以导出数字控制器的脉冲传递函数为 （3-21) （3-22) 图3-10 典型的计算机控制系统 从式（3-22）可以看出，G(z)是零阶保持器和被控对象所固有的，不能改变。现在只需确定满足系统性能指标要求Φ(z)的，就可以求得满足要求的数字控制器的脉冲传递函数。下面就讨论怎样确定Φ(z)和D(z)。 首先，最少拍系统要求稳态偏差e(∞)=0。由图3-10可知，偏差的z变换为 （3-23） 根据终值定理，系统的稳态偏差为 （3-24） 设典型输入信号的一般形式为 （3-25） 式中,A(z)为z-1的多项式，它不包含(1-z-1)因子，当k=1,2,3时，分别对应单位阶跃、单位速度和单位加速度输入。 将式（3-25）代入式（3-24）则有: 由于A(z)不含有(1-z-1)因子，所以1-Ф(z)中必定含有(1-z-1)的至少k次的因式，才能使e(∞ )=0，即 （(3-26） 式中，F(z)是z-1和n次多项式。 另一方面 要使误差尽快为零，则上式右端应该是z-1最少多项式，因此应使[1-Ф(z)]中(1-z-1)与分母中的(1-z-1)完全相约，即p=k，于是 (3-27) 不难看出，Φ(z)具有z-1的最高幂次为k+n，其中n为F(z)的z-1的最高幂次，则可写成 (3-28) 式（3-28）表明，闭环系统在单位脉冲作用下，其输出响应将在k+n个采样周期后变为零，或者说，在典型输入作用下，系统将经过k+n个采样周期达到稳态并实现跟踪。当n=0，即F(z)=1时，系统可经过最短时间（k个采样周期）达到稳态。 (3-29) 二、一般对象的最少拍系统的设计 下面我们讨论在被控对象的脉冲传递函数稳定且没有纯滞后的情况下，如何根据不同的典型输入R(z)，确定数字控制器的脉冲传递函数D(z)。 1、单位阶跃输入 当r(t)=1时， ，这时 ，可选择 (3-30) 则数字控制器的脉冲传递函数为 （3-31） 系统输出为 即 输出序列为 C(0)=0,C(1)=1,C(2)=1,… 其波形如图3-11所示，由此可知离散系统的调节时间为1拍。 图3-11 单位阶跃输入时的输出序列 2、单位速度输入 当r(t)=t时， 这时A(z)=Tz-1,k=2，可选择 (3-32) 则数字控制器的脉冲传递函数为 (3-33) 系统输出为 即 输出序列为 其输出序列如图3-12所示。从图3-12可以看出，单位速度输入时，离散系统的调节时间为2拍。 图3-12 单位速度输入时的输出序列 3、单位加速度输入 当 时， ，这时 ， 可选择 则数字控制器的脉冲传递函数为 （3-35） 系统输出为 （3-34） 即 输出序列为 其波形如图3-13所示。由图3-13可能看出，单位加速度输入时，离散系统的调节时间为3拍。 上面的讨论结果汇总于表3-2。 表3-2 三种典型输入时的最少拍系统 例3-3 设单位速度反馈线性离散系统如图3-10所示，设被控对象的传递 函数 ，采样周期T=0.1s，试设计单位速度输入时的最 少拍系统的数字控制器D(z)。 图3-12 单位速度输入时的输出序列 * * *