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自动控制原理 知识要点与习题解析 第2章 控制系统的数学模型 数学模型有多种表现形式：传递函数、方框图、信号流图等。 ； P32 (自动控制原理p23) 知控制系统的方框图如题2-17图所示，试用方框图简化方法求取系统的传递函数。 P33 解： 方框图简化要点，将回路中的求和点、分支点等效移出回路，避免求和点与分支点交换位置。 (e) ； P37 (p73) 2-21 试绘制与题2-21图中系统方框图对应的信号流图，并用梅森增益公式求传递函数C(s)/R(s) 和误差传递函数E(s)/R(s) 注：P21(2) 依据系统方框图绘制信号流图 首先确定信号流图中应画出的信号节点，再根据方框图表明的信号流向，用支路及相应的传输连接信号节点。步骤如下， (a)系统的输入为源点，输出为阱点； (b)在方框图的主前向通路上选取信号节点，即相加点后的信号和有分支点的信号，两信号是同一个信号时只作为一个节点； (c)其它通路上，仅反馈结构求和点后的信号选作节点； (d)最后，依据信号关系，用支路连接这些节点。 解：图(a)信号流图如题2-21解图(a)所示。 计算C(s)/R(s)和E(s)/R(s)过程中，关于回路和特征式的计算是完全相同，可统一计算。 回路 ，，； 特征式 。 计算C(s)/R(s)： 前向通路 ，； 特征子式 ，； ； 计算E(s)/R(s)： 前向通路 ；； 特征子式 ，； ； P38 (p73) 2-22 试用梅森增益公式求题2-22图中各系统信号流图的传递函数。 解：(b) ，，，； ，，，， ，，， ，； ； ，，； ； 第3章 线性系统的时域分析 本章重点：线性系统的时域指标；掌握闭环极点与动态响应的关系。 时域指标、和； 特征参数和。 P49 线性定常系统的重要特性 线性定常系统对输入信号导数的响应，等于系统对该信号响应的导数；或者，系统对输入信号积分的响应，等于系统对该信号响应的积分。 P57(p134) 3-4已知二阶系统的单位阶跃响应为 ， 试求系统的超调量、峰值时间和调节时间。 解：方法一，先计算闭环传递函数，再计算和； ； 即得 ，；，； ；秒； 秒,；秒,。 方法二，直接根据典型二阶系统单位阶跃响应计算和； ， ，，，； P62 (p136) 知单位反馈系统的开环传递函数如下，试求静态位置误差系数，静态速度误差系数，静态加 速度误差系数 (1) ； ｛ ｝ (2) ； ｛ ｝ (3) 。 ｛ ｝ 解：(1) ；；； (2) ；；； (3) ；；； P62 (p136) 3-17设单位反馈系统的开环传递函数为。试用稳态误差级数法求出，当输入信号分别为和时，系统的稳态误差。 解：；，，；( 解题基本步骤参阅P56 3.6.4 ) ： ，，，； ； 时，有两种解法； (1)稳态误差级数法：，，； ； ，式中 ，。 *(2)据计算（频率响应）：，； ，式中 ，； P56 3.6.4稳态误差级数和动态误差系数(足够大) 要了解稳态误差随时间变化的情况，需使用稳态误差级数。 计算稳态误差级数的基本步骤： 正确计算误差传递函数、； 计算输入信号的各阶导数，；，； 计算扰动信号的各阶导数，；，； 依据用长除法计算动态误差系数，； 依据用长除法计算动态误差系数，； 计算稳态误差。 P52 3.4.2 闭环主导极点 高阶系统能够用不具有零点的二阶系统近似的条件： 有一对距离(记为)虚轴最近的共轭复数极点，且附近无闭环零点，其余的零点和极点远离()虚轴或零极点几乎相消。高阶系统可以近似为： ，，；。 易知，系统的时域性能指标可以用典型二阶系统的计算公式近似计算。 第4章 根轨迹法 研究系统参数变化对闭环系统特性的影响，参数变化的作用，体现在对闭环极点的影响上。要点：绘制180°根轨迹图 P76 (p167) 4-8 设负反馈系统的开环传递函数 ， 试概略绘制该系统的根轨迹图。 解：*，，；； *渐近线，； *实轴上，*与实轴的交点，，；，； *起始角， *与虚轴的交点Re：，Im：；，。 系统的根轨迹图如题4-8解图所示。 P70 规则5：根轨迹与实轴的交点(闭环系统的重极点、分离点)，满足方程 ； ； P86 9. 已知负反馈系统的开环传递函数G(s)，试选择k值，使闭环系统的超调量σp≤25%，调节时间ts≤10 秒。 ； 解：(P89)根轨迹方程； * p1,2 = -1±j，p3 = -3； n–m = 3；* 渐进线，σa = -5/3，φa=±60o，180o； * 实轴上的根轨迹，(-∞，-3)； * 与虚轴的交点，Re：-5ω2 + 6 + k = 0； Im：-ω3 + 8ω= 0；ωc=±2.83，kc = 34； * 起始角，θp1