基于最优偏差路径的自动导引车纠偏方法资料.pdfVIP

第３８卷　第４期 仪 器 仪 表 学 报 Ｖｏｌ３８Ｎｏ４ ２０１７年４月 ＣｈｉｎｅｓｅＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｃｉｅｎｔｉｆｉｃＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ａｐｒ．２０１７ 基于最优偏差路径的自动导引车纠偏方法 罗　哉，唐颖奇，李　冬，王岚晶 （中国计量大学计量测试工程学院　杭州　３１００１８） 摘　要：针对使用二维码作为定位模块的视觉自动导引车（ＡＧＶ）的轨迹跟踪问题，提出了一种基于最优偏差路径的模糊ＰＩＤ 纠偏算法。首先建立ＡＧＶ的运动学方程，将横向偏差和航向偏差作为控制系统的输入变量；其次引入Ｈａｍｉｌｔｏｎ最优控制函数， 得到基于最优偏差转化策略的ＡＧＶ最优偏差路径和最优控制方程；最后以ＡＧＶ与最优偏差路径之间的位姿偏差更新模糊ＰＩＤ 控制器的参数，实时调节驱动轮的差速，使ＡＧＶ按最优偏差路径行驶，实现ＡＧＶ纠偏的最优控制。实验结果表明，该方法可以 平稳、快速地消除横向和航向偏差，本文控制方法在极端偏差状态下的４种隶属度区间的横向偏差纠偏结果分别为２．３８、 ２．５４、３．２９和４．４３ｍｍ，均不超过５ｍｍ，纠偏距离小于１．２ｍ，跟踪精度为３．２ｍｍ，既提高无轨导引ＡＧＶ的导航精度，也能较好 地满足系统运行的稳定性和伺服驱动能力。 关键词：最优偏差路径；模糊ＰＩＤ；自动导引车；无轨导引 中图分类号：ＴＰ２７３　ＴＨ７４１　　　文献标识码：Ａ　　国家标准学科分类代码：４６０．５０ ＡＧＶｒｅｃｔｉｆｙｉｎｇｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎｏｐｔｉｍａｌｄｅｖｉａｔｉｏｎｐａｔｈ ＬｕｏＺａｉ，ＴａｎｇＹｉｎｇｑｉ，ＬｉＤｏｎｇ，ＷａｎｇＬａｎｊｉｎｇ （ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＰｒｅｃｉｓｉｏｎＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔａｎｄＣｏｎｔｒｏｌ，ＣｈｉｎａＪｉｌｉａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｎｇｚｈｏｕ３１００１８，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＡｉｍｉｎｇａｔｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｔｒａｃｋｉｎｇｏｆｔｈｅｖｉｓｉｏｎｇｕｉｄｅｄＡＧＶｗｉｔｈｔｗｏｄｉｍｅｎｓｉｏｎｃｏｄｅ，ａｆｕｚｚｙＰＩＤｒｅｃｔｉｆｉｃａｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎ ｏｐｔｉｍａｌｄｅｖｉａｔｉｏｎｐａｔｈｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｅｑｕａｔｉｏｎｏｆｔｈｅＡＧＶｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ，ｕｓｉｎｇｔｈｅｌａｔｅｒａｌｄｅｖｉａｔｉｏｎａｎｄｃｏｕｒｓｅ ｄｅｖｉａｔｉｏｎａｓｔｈｅｉｎｐｕｔｖａｒｉａｂｌｅｓｏｆｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ．Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ｔｈｅｏｐｔｉｍａｌｄｅｖｉａｔｉｏｎｐａｔｈａｎｄｏｐｔｉｍａｌｃｏｎｔｒｏｌｅｑｕａｔｉｏｎａｒｅｏｂｔａｉｎｅｄ ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｏｐｔｉｍａｌｄｅｖｉａｔｉｏｎｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎｓｔｒａｔｅｇｙｂｙｉｎｔｒｏｄｕｃｉｎｇｔｈｅＨａｍｉｌｔｏｎｏｐｔｉｍａｌｃｏｎｔｒｏｌｆｕｎｃｔｉｏｎ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅｆｕｚｚｙＰＩＤ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ’ｓｐａｒａｍｅｔｅｒｓａｒｅｕｐｄａｔｅｄａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｐｏｓｅｅｒｒｏｒｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅＡＧＶａｎｄｔｈｅｏｐｔｉｍａｌｄｅｖｉａｔｉｏｎｐａｔｈ，ｔｏａｃｈｉｅｖｅｔｈｅｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ｖｅｌｏｃｉｔｙａｄｊｕｓｔｉｎｇｒｅａｌｔｉｍｅ．Ａｓａｒｅｓｕｌｔ，ｔｈｅＡＧＶｄｒｉｖｅｓａｌｏｎｇｔｈｅｏｐｔｉｍａｌｄｅｖｉａｔｉｏｎｐａｔｈ，ａｎｄａｃｈｉｅｖｅｓｏｐｔｉｍａｌｃｏｎｔｒｏｌ．Ｔｈｅ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｍｅｔｈｏｄｃａｎｅｌｉｍｉｎａｔｅｔｈｅｌａｔｅｒａｌａｎｄｃｏｕｒｓｅｄｅｖｉａｔｉｏｎｓｍｏｏｔｈｌｙａｎｄｑｕｉｃｋｌｙ．Ｉｎｅｘｔｒｅｍｅ ｄｅｖｉａｔｉｏｎ，ｔｈｅｆｏｕｒｋｉｎｄｓｏｆｍｅｍｂｅｒｓｈｉｐｉｎｔｅｒｖａｌｄｅｖｉａｔｉｏｎｃｏｒｒｅｃｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｏｆｔｈｉｓｍｅｔｈｏｄａｒｅ２．３８，２．５４，３．２９ａｎｄ４．４３ｍｍ．Ｔｈｅ ｒｅｓｕｌｔｓａｒｅａｌｌｌｅｓｓｔｈａｎ５ｍｍ，ａｎｄｔｈｅｒｅｃｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｄｉｓｔａｎｃ