第六章系统稳态误差及稳定性分析.pptVIP

四、改善系统品质的方法 * * 第六章 系统稳态误差及稳定性分析 第二节 控制系统的稳定性判据 2014.10.29 反馈控制的基本任务，就是维持被控对象的输出量以一定的准确性跟随控制量（给定值）。对稳定系统来说，输入为零时，输出也将为零。 系统能够正常工作的条件，首先是被控的输出量不要因受扰动而越来越偏离其工作点。 系统稳定性的概念 若系统由于输入量所引起的瞬态响应，在外加信号消失后，随时间的推移而衰减并趋于零，则称该系统为稳定系统。 — 不稳定的平衡点 系统的稳定性，是系统本身的固有特性。只与系统的结构参数有关，而与输入量无关 稳定性分析示意图 — 稳定的平衡点 系统在初始条件的影响下，其过渡过程随时间的推移逐渐衰减并趋于零，称为稳定 系统稳定的条件 设系统的传递函数为 ,方程 B(s)=0 称为系统的特征方程 系统稳定的充要条件为：系统特征方程的全部根的实部为负。 若系统特征根中有部分为零或者为纯虚数，则系统在输入量撤销后，随时间的推移而趋于一常数或者等幅振荡，称为临界稳定。从工程意义上来说，是不稳定的。 系统不稳定产生的后果 实际上，物理系统输出量只能增加到一定的范围，此后或者受到机械止动装置的限制，或者使系统遭到破坏，也可能当输出量超过一定数值后，系统变成非线性的，而使线性微分方程不再适用。 劳斯判据 系统稳定性的判据 根据系统的特征方程可判断系统的稳定性。那么如何判定呢？ 根据系统特征方程中系数与根的关系，间接判断出特征方程的根的情况。 设系统的特征方程为 则系统稳定的必要条件为：特征方程B(s)=0的各项系数bi的符号均相同且不等于零。 系统稳定的必要条件 劳斯在此基础上提出了系统稳定的充要条件 系统稳定的充要条件为：劳斯数列表中第一列各项的符号均为正且不等于零。 若有负号存在，则发生符号的变化次数，就是不稳定根的个数。 如 则劳斯数列表为 … s0 … … … … … … … D4 D3 D2 D1 sm-3 … C4 C3 C2 C1 sm-2 … b7 b5 b3 b1 sm-1 … b6 b4 b2 b0 sm 其中 两个特殊情况： 劳斯数列表中任一行第一项为零，其余各项不为零或者部分不为零 解决方法：用一任意小的正数ε代替零的那一项，然后继续计算。若上下项的符号不变，且第一列所有项的符号为正，则方程有共轭虚根，系统属临界稳定。 劳斯数列表中任一行全为零 解决方法： 利用全为零的这一行的上一行的各项作系数组成一个多项式方程（最高阶次为该行的相应阶次，相邻项的阶次相差为2）； 对辅助方程取导数得一新方程； 以新方程的系数代替全为零的那一行。 例1 已知系统的特征方程为 B(s)=s4+8s3+17s2+16s+5=0 解 用劳斯判据判断系统的稳定性。 0 0 E1 = s0 0 0 D1 = s1 0 C2 = C1 = s2 0 16 8 s3 5 17 1 s4 劳斯数列表为 15 13.3 5 5 例2 已知系统特征方程为s3-3s+2=0。判断系统的稳定性，若不稳定，试确定不稳定根的个数。 解 系统不稳定 0 0 D1=2 s0 0 0 C1 s1 0 2 0≈ε s2 0 -3 1 s3 故系统有两个不稳定根。 例3 + + - Xi(s) Xo(s) + 解 系统传递函数为 已知ξ=0.2,ωn=86.6，确定K取何值时系统才能稳定。 =s3+34.6s2+7500s+7500K s3+34.6s2+7500s+7500K 所以，劳斯数列表为 0 0 7500K s0 0 0 C1 s1 0 7500K 34.6 s2 0 7500 1 s3 ∴K0 34.6x7500-7500K0即K34.6 例4 已知系统的传递函数为 判别系统的稳定性 解 列劳斯数列表 0 0 800 S0 0 0 121 S1 0 800 74.7 S2 0 -200 -30 S3 800 88 2 S4 200 14 1 S5 胡尔维茨判据 设系统的特征方程为 则系统稳定的充要条件是 特征方程各项系数均大于零； 特征方程各项系数组成的行列式均为正，即 b2k-2 … b4 b2 b0 bk … 0 0 0 … b2k-5 … b1 0 0 b2k-4 … b2 b0 0 b2k-3 … b3 b1 0 b2k-1 … b5 b3 b1 D1 D2 D3 D10 Dm0 D20 … Dm-10 Dm-30 Dm-50 例5 已知系统传递函数为 解 用胡尔维茨判据确定系统稳定时的K。 K 3 0 0 2 1 0 K 3 特征方程的系数组成的行列式为 D1=3 D2=6-K0 D3=6K-K20 { 0K6 当系统阶次较高时，为减少行列式计算工作量，经证明，如果满足bi 0的条件，则只计算