局部环境焊缝初始位置图像识别方法.pdfVIP

10·试验与研究· 焊接技术 第40卷第11期2011年11月 1-0010—04 文章编号：1002—025X(2011)1 局部环境焊缝初始位置图像识别方法 徐小明，张华 (南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室，江西南昌330031) 摘要：焊缝初始位置的自动识别与定位是实现智能化焊接的关键步骤之一。介绍一种边缘线相交定位初始焊缝位置的方法。通过由粗 到精的2步模板匹配方法提取出焊缝初始位置区域。然后对初始住置区城进行图像处理。得到焊缝边缘特征，结合焊缝物理尺寸和摄 像机参数信息分离边缘像素点并组成3个像素点集合。最后对分离出的像素点集进行最小二来法直线拟合。试验表明，该方法运算速 度快。能够有效地识别焊缝起始点，具有较高的实用价值。 关键词：焊缝；局部环境；初始焊位；图像识别 中图分类号：TG275；TG456．5文献标志码：B 视觉引导下的焊接机器人自动寻找焊缝起始位置奠定 0 引言 了一定的技术基础。 轨道焊缝自动跟踪系统受轨道形状的限制．难以 满足曲焊缝的焊接要求．而一般的移动焊接机器人只 1试验装置与方法 具有焊缝跟踪功能，焊前要完全依靠工人手工作业， 采用安装在机器人前端的工业CCD摄像机获取 通过目测不断调整机头的位置和对中．其劳动强度是 被焊工件的图像信息，所用机器人为实验室自主设计 非常大的。因此，研究在局部环境中能自动寻找初始 的大型构件水下焊接移动机器人，试验装置如图1所 焊缝位置的智能焊接系统具有重要意义[1]。 示。工控机完成图像采集、处理、初始焊缝位置识别 目前。对于初始焊缝位置的寻找、识别以及对机 以及对机器人状态的读取，并将信息传递给PLC完 器人导引方面的研究很少。日本安川机器人在极小的 成机器人的控制。试验采用V形坡口焊缝形式。所 mmx300 范围有接触式的焊接始端检出和导引，但只是盲点的 用焊件为坡口经过除锈处理的500 rain的低 接触传感，远非自主，适用范围很小，不具备对焊接 碳钢。 环境变化的自主视觉识别与导引功能。上海交通大学 的自寻迹舰船甲板机器人[23采用激光传感进行焊接起 始位置的寻找，但机器人需先移到焊接起点附近，在 较小区域内而不能大范围地寻找焊缝初始位置。文献 [3]在视觉引导下的机器人寻找焊缝的研究中，对于 初始焊缝位置的识别，采用加标记的方法，能够很好 地识别和定位焊缝初始位置，但需增加制作标记物等 过程。非完全智能。 圈l试验装置示意图 机器视觉技术的发展以及性能可靠、体积小、价 格低的CCD传感器的出现使得视觉成为自动控制中 2焊缝初始位置图像识别 常用的一种传感方法。笔者主要对在局部环境中的焊 在区域图像范围内可以认为焊缝边缘与试件边缘 缝及其起始点的视觉识别方法进行了研究。为实现在 是直线形式．即焊缝初始位置是图像中的2条焊缝边 缘与试件边缘直线交点的中间点，则可对区域图像内 收稿日期：201l_06—29 的边缘图像进行识别、分离，然后应用直线拟合技术 基金项目：国家863高技术研究发展计划资助项目——大型结构件 水下焊接机器人系统研制(2007AA04224) 分别求取其直线方程，最终确定2条直线的交点及其 万方数据 连线其中心点位置。 配算