计算机视觉在工业机器人上的应用.pdfVIP

第25卷第1期 计 算技术与 自 动 化 V01．25．No．1 2006年3月 andAutomation Mar．2006 ComputingTechnology 文章编号：1003—6199(2006)01—0114—03 计算机视觉在工业机器人上的应用 钱新恩，夏朝猛 (湖北汽车工业学院电气工程系，湖北十堰442002) 摘要：介绍工业机器人计算机视觉系统的工作原理和系统组成。该系统具有对摄像机视场中特征点 自动定位和跟踪功能。结合工业机器人控制软件，该系统使工业机器人能实时地调整运动轨迹。提高其适 应性和灵活性。 关键词：视觉；工业机器人；自动定位 中图分类号：TP242．2 文献标识码：A of VisiononIndustrialRobot ApplicationComputer QIANXi—nen，XIA Chao—meng of Electrical AutomotiveIndustries (Department Engineering，Hubei 442002，China) Institute，Shiyan Abstract：Thisintroducesthe and ofaindustrialrobot vision thefunction paper principlecomposition computersystem．With of trackandcontrol Robot its ware，the can locusontimeandcan andclever． auto—orientation、following adjust improveadaptive nessinitself． robot：auto—orientation Keywords：computervision；industrial 工厂实际应用中，由于工作环境比较恶劣，这些情 1 引言 况难以避免。因此，为了提高工业机器人灵活性和 适应性，使其能对外部环境的变化实时做出了调整 “计算机视觉在工业机器人上的应用”主要是 其运动轨迹，使其能够更好的发挥起作用，我们在 为工业机器人研究开发一套具有对摄像机视场中 原有的工业机器人系统中引进了计算机视觉系统。 特征点自动定位和跟踪功能的计算机视觉系统。 通过计算机视觉图像采集装置获取外部环境的图 虽然目前机器人已经广泛的应用于工业的各 像信息，应用图像处理技术对这些图像信号进行分 个领域，但是这些工业机器人大部分都是以“示教 析处理，通过三维重建，实时计算出图像中作业对 一再现”方式工作的。即机器人在工作时，先由操 像的特征点的三维位置信息。然后根据计算出的 作员引导机器人运行示教内容，或通过计算机编程 结果，利用Motocom32软件与机器人控制柜通讯， 的方式来进行示教，然后再由机器人再现先前的示