一种精密转台系统自适应摩擦补偿方法_王忠山.pdfVIP

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2017-07-12 发布于河南
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( 自然科学版 ) 35 9 Journal of South China U niversity of Techno logy Vo .l 35 No. 9 200 9 ( N atural Science Edition) Septem ber 200 文章编号: 1000-565X( 200 ) 09-0055-05 一种精密转台系统自适应摩擦补偿方法王忠山王毅苏宝库 ( , 150001) 摘要: 为克服精密转台系统中存在的非线性动态摩擦力, 提高转台摇摆工状态下的位置跟踪精度, 提出了一种新的基于Lugre动态摩擦模型的自适应摩擦补偿方法. 该方法利用非线性观测器/滤波器结构来补偿转台系统中摩擦参数的不确定性, 通过引入双非线性滤波器并调节滤波器增益, 能够提高系统的位置跟踪性能. 文中采用基于 Lyapunov的方法证明了整个闭环系统的渐近稳定性, 并通过仿真证明了所提出方法的有效性. 键词: 自适应摩擦补偿; 观测器 /滤波器结构; 非线性动态摩擦; 精密转台系统中图分类号: TP2 3 文献标识码: A , , , , . . , [4][ 3] , , . , . . , , , , [ 1] . , . , , . , . , , . [ 5] . , [ 4] , 3 , [ 3] . , , Dahl. . [ 6], Dahl [ 3] [ 2] , Stribeck . , Stribeck. , Canudas . , Lugre [ -9]. [ 3] Lugre . , , / .