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基于粒子群算法的模糊控制在倒立摆中的应用.pdf
维普资讯
第 18卷 第6期 计 算 机 技 术 与发 展 Vo1．18 No．6
2008年 6月 COMPm RTECHNOL(X3Y AND DEVELOPMENT Jun． 2008
基于粒子群算法的模糊控制在倒立摆中的应用
曹晓燕 一，于立萍3，姚文韬4
(1．中国海洋大学信息科学与工程学院，山东青岛266102；
2．武汉第二船舶设计院，湖北 武汉 430064；
3．山东科技大学 信息与电气工程学院，山东青岛266510；
4．清华大学 智能技术与系统国家重点实验室，北京 100084)
摘 要：粒子群算法是一种仿生进化算法，源于对鸟群觅食行为的模拟，由于其计算简单、快速，被广泛应用。但是，基本
粒子群算法在求解的过程中存在着全局搜索能力和局部求精能力两个性能指标之间的矛盾 ，算法容易陷入局部极值，进
化后期的收敛速度慢。针对上述问题，提出了基于混沌变异算子的粒子群算法，可以使粒子摆脱局部极值，继续优化，加
快收敛速度。将基于混沌变异的粒子群算法与模糊算法相结合，用于控制倒立摆系统的平衡。仿真实验表明，混沌变异
粒子群算法优化 了倒立摆系统模糊控制器的设计 ，改善了控制效果 。
关键词：粒子群；混沌 ；模糊控制；倒立摆
中图分类号：TP301．6 文献标识码 ：A 文章编号：1673—629X(2008)06—0151—05
ParticleSwarm Optimization inFuzzyControlofanInvertedPendulum
CAOXiao-yan 。YU Li—ping3。YA0Wen_ta04
(1．CollegeofInformationScienceandEngineering，OceanUniversityofChina，Qingdao266102，China；
2．TheSecondShipandDesignInstituteofWut7a．ll，Wuhan430064，Chlna；
3．CollegeofInformation ElectricalEngineering．Shna dongUniversityof
SciencenadTcehnology，Qingdao266510，China；
4．StateKeyLab．ofIntelligenceTcehnologynadSystem，TsinghuaUniversity，Beijing100084，China)
Abstract：Particleswfla-rnoptimization(PSO)isakindofbionicevolutionalalgorithmanditisinspiredbythe va㈣ ofbirdsinnat~e．
OriginalPSO hascontradictionsbetweentWOperformanceindicators：globalsearchcapabilitiesna dlocalrefiningcapa city．Moreover，it
usuallyocnvergestoalocal optimum withslow convergingspeedinthelatestageofevolutionary．A PSO withchaoticmutationispro-
pos~xttoacceleratetheparticlestojmu poutthelocalex~emum．Combining itwithfuzzylogicalgoritmh isapp
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