正交三自由度球面并联机构的位置正反解新方法.pdfVIP

第24卷第3期 机械设计与研究 Vo1．24 No．3 2008年6月 Machine Design and Research Jun．，2008 文章编号：1006—2343(2008)03-030-03 正交三自由度球面并联机构的位置正反解新方法 杨加伦 ， 高 峰 ，戚开诚 ， 史立峰 (1．上海交通大学 机械系统与振动国家重点实验室，上海 200240，E·mail：jialunyang@grnail．com； 2．北京航空航天大学 机械工程与自动化学院，北京 100083； 3．河北工业大学 机械工程学院，天津 300130) 摘 要：提出了基于旋量理论计算正交三自由度球面机构位置正、反解的方法。在得到机器人雅可比矩 阵的基础上，通过牛顿迭代法得出三个被动角的数值。利用指数积公式直观地得到了该机构的位置正解。通 过与位置反解的比较验证了该方法的正确性。 关键词：正交三自由度球面机构；位置正反解；指数积；牛顿法 中图分类号：TP24 文献标识码：A A New Method of the Forward and Inverse Position Analysis of the Orthogonal 3-DoF Spherical Parallel Mechanism YANG Jia．1un ，GAO Feng ，QI Kai．cheng ，SHI Li．feng (1．State Key Lab．of Mechanical System and Vibration，Shanghai Jiao Tong University，Shanghai，200240，China； 2．School of Mechanical Engineering＆Automation，Beihang University，Bering，100083，China； 3．School of Mechanical Engineering，Hebei University of Technology，Tianjin，300130，China) Abstract：The method for analyzing the forward and inverse position of the orthogonal 3-DOF parallel mechanism is proposed．Based on the Jacobian matrix of this mechanism，the value of three passive joint angles are got by making use of the Jacobian matrix of the me chanism，and the Newton method is，utilized during the computation process．The forward position analysis was achieved thanks to the use of the product of the exponentials formula．Finally，it is proved that the results got according to this method are correct after the comparison between the data of forward position and in— verse position． Key words：orthogonal 3-DOF spherical parallel mechanism；forward and inverse position analysis；product of exponentials；Newton method 三自由度球面机构可以用