运动控制学理论第6章.ppt

6.4.3　动态特性与静态特性  　 采用变压变频调速的目的在于“动态”地调节电机的转速， 但本节所述的控制方法却基于电机的稳态数学模型。 如果使施加于电机的同步频率f1和电压发生突变， 那么该突变必然导致产生较大的转差频率。 如果转差频率太大， 将使系统不再工作在机械特性的线性段(对于大多数负载为稳定工作区)， 从而引起系统的非正常运行。 那么， 如何合理地“动态”地调节电机的速度呢? 　　事实上， 本节所说的动态， 不是控制理论所讲的动态， 而是使系统由一个静态缓慢地变化到另一个静态。 所以只要缓慢地实施加速或减速控制就可以避开动态问题， 而这种调速性能已经可以满足现实中的许多需求。 用图6-30对这一调速过程进行说明。 该图是将图6-5的n作为自变量后的一组机械特性曲线。 设电机在t=0时刻稳定运行在工作点“1”， 此时Te=TL。 当需要加速时， 变频调速器随时间从左到右提供了点2和点3之间的一组“Eg/f1=常值”的曲线。  图6-30　恒压频比控制的加减速过程 　　由于点2处的电机输出电磁转矩TeTL， 电机开始加速并随变频器提供的这组曲线加速至点3处。 最终沿点3的机械特性曲线稳定工作在点4。 同样方法， 也可完成减速过程， 如图中工作点“1→5→6→7”所示。 　　此外， 稳态时对于电动运行状态， 转子转速n小于同步转速n0， 所以这种调速方法是静态有差的， 并且转速误差为电机的滑差转速sn0。  uiΔt=Δψi,　ψi+1=ψi+Δψi i=1, 2, …, 6 　　磁链增量Δψi的方向取决于所施加的电压ui， 其幅值则正比于施加电压的时间Δt。 总之， 在一个周期内， 6个磁链空间矢量呈放射状， 矢量的尾部都在O点， 其顶端的运动轨迹也就是6个电压空间矢量所围成的正六边形。  图6-22　磁链矢量增量Δψ与电压矢量、 时间增量Δt的关系 　　如果u1的作用时间Δt小于π/3， 则Δψi的幅值也按比例减小， 如图6-22中的矢量AB。 可见， 在任何时刻， 所产生的磁链增量Δψi的方向取决于所施加的电压ui， 其幅值则正比于施加电压的时间。  　　4. 电压空间矢量的线性组合与SVPWM控制 　　如果交流电机由六拍阶梯波逆变器供电， 磁链轨迹便是六边形的旋转磁场， 这显然不像在正弦波供电时所产生的圆形旋转磁场那样能使电机获得匀速运行。 　　想获得更多边形或逼近圆形的旋转磁场， 就必须在每一个π/3期间内出现多个工作状态， 以形成更多的相位不同的电压空间矢量。 PWM控制可以适应上述要求， 问题是， 怎样控制PWM的开关时间才能逼近圆形旋转磁场? 人们提出过多种实现方法， 例如线性组合法、 三段逼近法、 比较判断法等。  　　图6-23绘出了逼近圆形时的磁链矢量轨迹。 要逼近圆形， 可以增加切换次数， 设想磁链增量由Δψ11、Δψ12、Δψ13和Δψ14这4段组成， 每段施加的电压空间矢量的相位都不一样， 可以用基本电压矢量线性组合的方法获得。 　　图6-24表示由电压空间矢量u1和u2的线性组合构成新的电压矢量us:　　 （6-48） 图6-23　逼近圆形时的磁链增量轨迹 图6-24　电压空间矢量的线性组合 　　在一个换相周期时间T0中， u1的作用时间为t1，u2的作用时间为t2。 us与矢量u1的夹角θ就是这个新矢量的相 位。 根据式（6-46）用相电压表示合成电压空间矢量的定义， 把相电压的时间函数和空间相位分开写， 得us=uAO(t) +uBO(t)ejγ+uCO(t)ej2γ， γ=120°。 用线电压表示us= uAB(t)－uBC(t)e－jγ， 当各功率开关处于不同状态时， 线电压可取值为Ud、 0或－Ud， 得 （6-49） 则　　 ， 解得　　 （6-50） （6-51） 　　T0由旋转磁场所需的频率决定， T0与t1+t2未必相等， 其间隙时间可用零矢量u7或u0来填补。 为了减少功率器件的开关次数， 使u7和u0各占一半时间， 即 　　 （6-52） 　　把逆变器的一个工作周期用6个电压空间矢量划分成6个区域（见图6-25）， 称为扇区（Sector）， 如图所示的Ⅰ~Ⅵ每个扇区对应的时间均为π/3。 在六拍逆变器中, 一个扇区仅包含两个开关工作状态， 实现SVPWM控制就是要把每一扇区再分成若干个对应于时间T0的小区间。 按照上述方法插入若干个线性组合的新电压空间矢量us， 以获得优于正六边形的多边形（逼近圆形）旋转磁场。  图6-25　电压空间矢量的放射形式和6个扇区