《控制系统设计》chap3.4.pptVIP

* * * * * * * * * * * 2.4 伺服系统的原理稳态误差 伺服系统的稳态误差 减小或消除原理稳态误差的措施 1、伺服系统的稳态误差 * 原理误差 控制机理方面必然产生的误差 稳态误差 对于稳定系统，随着时间的推移，暂态分量最重趋近于0. 与输入信号的形式有关， 与系统本身的结构有关。 1、伺服系统的稳态误差 * V表示串联积分环节的个数 V=0,1,2,分别称为0型， Ⅰ型，Ⅱ型系统 1、伺服系统的稳态误差 稳态误差： * R(s)为典型的输入信号 单位阶跃1[t](位置输入), 单位斜坡t(速度输入)， 单位抛物线 (加速度输入) 1、伺服系统的稳态误差 稳态误差： * 终值定理： 1、伺服系统的稳态误差 * 0型系统 Ⅰ型，Ⅱ型系统 1、伺服系统的稳态误差 * 0型系统 Ⅰ型系统 Ⅱ型系统 1、伺服系统的稳态误差 * 0型，Ⅰ型系统 Ⅱ型系统 1、伺服系统的稳态误差 * 0型系统—有差系统 Ⅰ型系统—一阶无差系统 Ⅱ型系统—二阶无差系统 系统的无差度越高，系统稳态误差越小 系统的开环增益越大，系统的稳态误差越小 1、伺服系统的稳态误差 * 1、伺服系统的稳态误差 * 1、伺服系统的稳态误差 * 2、减小或消除原理稳态误差的措施 * 1.增大系统开环增益或扰动作用点之前系统的前向通道增益 增大系统开环增益后，对0型系统可以减小系统在阶跃输入时的位置误差；对于Ⅰ型系统可以减小系统在斜波输入时的速度误差；对Ⅱ型系统可以减小系统在加速度输入时的加速度误差。 2、减小或消除原理稳态误差的措施 * 1.增大系统开环增益或扰动作用点之前系统的前向通道增益 2、减小或消除原理稳态误差的措施 * 2.在系统的前向通道或主反馈通道设置串联积分环节 2、减小或消除原理稳态误差的措施 * 2.在系统的前向通道或主反馈通道设置串联积分环节 (1)系统前向通道所含串联积分环节数目υ，与误差传递函数 Φ e(s)所含S=0的零点数目υ相同，从而决定了系统响应输入信号的类型； (2)由动态误差函数定义可知，当Φe(s)含有υ个S=0的零点 时，必有Ci=0(i=0,1,…υ-1)。于是，只要在系统前向通道中设置υ个串联积分环节，必可消除系统在输入信号 作用下的稳态误差。 2、减小或消除原理稳态误差的措施 * 2.在系统的前向通道或主反馈通道设置串联积分环节 2、减小或消除原理稳态误差的措施 * 2.在系统的前向通道或主反馈通道设置串联积分环节 (3)扰动作用点之前的前向通道积分环节数与主反馈通道积 分环节之和决定系统响应扰动作用的类别，该型别与扰动作用点之后前向通道的积分环节数无关； (4)如果在扰动作用之前的前向通道或主反馈通道中设置υ个积分环节，必可消除系统在扰动信号 作用下的稳态误差。 2、减小或消除原理稳态误差的措施 * 2.在系统的前向通道或主反馈通道设置串联积分环节 在反馈控制系统中，设置串联积分环节或增大开环增益以消除或减小稳态误差的措施，必然导致降低系统的稳定性，甚至造成系统不稳定，从而恶化系统的动态性能。因此，权衡考虑系统稳定性，稳态误差与动态性能之间的关系，便成为系统设计的重要内容。 2、减小或消除原理稳态误差的措施 * 3.采用复合控制方法 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *