导航与定位技术（李晋）遥测遥控-09.pptVIP

* 距离差分（4） 采用加权平均法，用户距基站越远权值越小，越近权值越大，则局域差分改正值： San Salvador * Page No. * San Salvador * Page No. * San Salvador * Page No. * * 交会定位(5) 上述假设中，精确已知任一观测瞬间的时钟改正数只有对稳定度特别好的原子钟才有可能实现，在数目有限的卫星上配备原子钟是可以办到的； 在每一个接收机上都安装原子钟是不现实的，不仅需要大大增加成本，而且也增加接收机的体积和重量。 解决方法：将观测时刻接收机的改正数作为一个未知数。在任何一个观测瞬间，用户至少需要同时观测4颗卫星，以便解算4个未知数。 * 交会定位(6) * 交会定位(7) * 交会定位(8) * 测码伪距观测方程线性化 根据方程组很难求出4个未知解，因为它们是非线性的联立方程。解决这个问题的常用的方法是将它们线性化。 * 测码伪距观测方程线性化 * 测码伪距观测方程线性化 * 测码伪距观测方程线性化 * 定位计算(1) 例：设用户近似坐标为 (X0, Y0, Z0) = (-730000, -5440000, 3230000)， 根据卫星星历计算的卫星坐标为 ( X1 , Y1 , Z1 ) = 175, 222,387) ( X2 , Y2 , Z2 ) = (-2304058.534, 465,105) ( X3 , Y3 , Z3 ) = 357, -3069625.561,047 ) ( X4 , Y4 , Z4 ) = (395, 240, 6069947.224 ) 伪距观测值为： [ρ1 ρ2 ρ3 ρ4]=863,728, 852,260] * 定位计算(2) 1) 计算近似坐标到卫星的距离： * 定位计算(3) 2) 计算A矩阵 A = = * 定位计算(4) 3) 计算自由项 ?? = [ρ1 -ρ10 ρ2 –ρ20 ρ3 -ρ30 ρ4 -ρ40] = [12212.1, 8174.66, 141382.2, 7279.98] 4) 计算用户改正数和用户钟差影响： * 单点定位的优缺点 优点：一台接收机单独定位，观测简单，可瞬时定位 缺点：精度主要受系统性偏差的影响，定位精度低 单点定位的误差源及应对方法 卫星星历：精密星历 卫星钟差：精密钟差、地面跟踪 电离层延迟：双频改正 对流层延迟：模型改正 * 5.6 GPS相对定位 相对定位是利用两台GPS接收机，分别安置在 基线的两端，同步观测相同的GPS卫星，以确定基 线端点的相对位置或基线向量。 相对定位方法一般可推广到多台接收机安置在 若干条基线的端点，通过同步观测GPS卫星，以确 定多条基线向量。 * 静态相对定位 静态相对定位：安置在基线端点的接收机固定不动，通过连续观测，取得充分的多余观测数据，改善定位精度。 静态相对定位一般采用载波相位观测值为基本观测量，对中等长度的基线（100-500km），相对定位精度可达10-6-10-7甚至更好。 在载波相位观测的数据处理中，为可靠地确定载波相位整周未知数，静态相对定位一般需要较长的观测时间（1.0-1.5小时），缩短静态相对定位的观测时间关键在于快速而可靠地确定整周未知数。 * 静态相对定位的观测方程 基本观测量 假设安置在基线端点的接收机Ti(i=1,2)，对GPS卫星sj和sk，于历元t1和t2进行了同步观测，可以得到如下的载波相位观测量： * 差分观测值 差分观测值的定义 将相同频率的GPS载波相位观测值依据某种方式求差所获得的新的组合观测值（虚拟观测值） 差分观测值的特点 可以消去某些不重要的参数，或将某些对确定待定参数有较大负面影响的因素消去或消弱其影响 求差方式 站间求差 卫星间求差 历元间求差 * 单差（1） ??ij(t)分别表示不同接收机之间、不同卫星之间和不同观测历元之间的观测量之差，则有 目前普遍采用的差分组合形式有三种： ?单差（Single-Difference——SD）:在不同观测站，同步观测相同卫星所得观测量之差。表示为 * 单差（2） 求差方式 同步观测值在接收机间求差 数学形式 特点 消除了卫星钟差影响 削弱了电离层折射