基于迭代学习的永磁同步直线电动机的位置环控制.pdfVIP

… 壁宴 …2…008 蔓 ………………………… 一一……一 基于迭代学习的永磁同步直线电动机的位置环控制 马珍珍，南余荣 (浙江工业大学，浙江杭州310014) 摘 要：将迭代P型学习算法与传统的PID算法结合用于永磁同步直线电动机的位置控制。基于永磁同步直 线电动机的数学模型和理论，在Matlab的Simulink的仿真环境下分别对单独使用PID控制器和PID+ILC控制器 的系统进行仿真，仿真结果表明该方法能够有效提高系统的位置跟踪性能。 关键词：迭代学习控制；P型学习律；永磁同步直线电动机；PID控制；Simulink 中图分类号：TM359．4 文献标识码：A 文章编号：1004—7018(2008)04—0049—03 Position Control for Permanent Magnet Linear Motor using Iterative Learning Control MA Zhen—zhen．NAN 一rong (Zhejiang University of Technology，Hangzhou 310014，China) Abstract：Iterative learning control(ILC)algorithm P—type learning law combined with conventional PID control was proposed to control the position of the mover of a pernaanent magnet linear synchronous motor drive system．Based on the mode1 of the motor and the analysis of the theory and in the Matlab(Simulink)environment，simulation results separately by PID controller and PID+ILC controller were compared to demonstrate the effectiveness of the proposed scheme． Key words：iterative learning control；P—type learning law；pet~nanent magnet linealmotor；PID control；simulink ＼ 畚 0引 言 1永磁同步直线电动机数学模型及仿真模型 迭代学习控制是智能控制的一个分支，它的思 永磁同步直线电动机能够产生直线驱动力，能 i’ 想最先由日本学者Uchiyam提出，直到1984年Ari— 很好地解决旋转电机在实现直线运动中带来的反向 moto以英文发表以后，才开始被人们关注。该算法 死区和结构柔性等问题。与此同时，由于没有传动 ； 适用于具有重复运动性质的被控对象，它不依赖于 机构，永磁同步直线电动机的高精度运动的实现受 ： 系统的精确数学模型，只是利用控制系统的先前的 到诸如其对模型不确定性和外部干扰更加敏感以及 ： 控制经验，根据系统的实际输出信号和期望输出信 推力波动等的影响。这些推力波动如齿槽力波动、 号的误差来寻找理想的控制信号，使得被控系统的 磁阻力波动、端部效应等。对于永磁同步直线电动 i 、 草 。 1l 淞 拳