基于CAN的分布式数控系统通讯技术研究.pdfVIP

第25卷 第5期 青 海 大 学 学 报 ( 自然 科 学 版 ) Vo1．26No．5 2008年 lO月 JournalofQinghaiUniversity(NacreScience) Oct．2啪 8 基于 CAN的分布式数控系统通讯技术研究 张建育，黄永玉，王晓瑭 (青海大学机械系，青海 西宁 810016) 摘要：提出了基于CAN的分布式数控 系统通讯模型，设计 了PC机 ，CAN网络适配卡、PLC、全 数字伺服驱动器三者之间应用层通讯协议。 关键词：CAN总线；数控系统；协议 中图分类号：TP13 文献标识码：B 文章编号：1006—8996(2008)05—0041—04 Thecommunicationresearchofdistributed NC system basedonCAN bus ZHANGJian-yu，HUANGYong—yu，WANGXiao-jun (MechanicalEngineeringDepartmentofQinghaiUniversity，Xining810016，China) Abstract：ThecommunicationmodelofdistributedNC system basedonCANbusispresented inthispaperand thecommunicationprotocolin the application layeramongPC，CAN net adaptercard，PLCanddigitalservodriverisdesignedtoo． Keywords：CAN bus，NC system，protocol 在当今信息技术迅速发展的时代，工业 自动化领域也发生了深刻的技术变革，产生了自动化领域的 开放系统互联通讯网络—— 现场总线控制网络，由现场总线构成的控制系统正在成为工业企业控制网 的典型代表，由不同行业发展起来的现场总线产品技术水平不同，应用范围和前景也不相同，形成了多 种总线并存，应用领域交叉的局面 J，与此同时，数控系统(NumericalControlSystem，简称NCS)也由 传统封闭的数控系统发展成为基于PC的开放式数控系统，Siemens、ORMECsystems、Rexroth等公司纷 纷推出了基于CAN现场总线的数控系统及伺服 电机驱动器，基于CAN现场总线的分布式运动控制系统 在多轴伺服应用中己占居了数控的高端市场 ，国内在该方面的研究处于起步阶段。 1 CAN总线概述及其特点 CAN(ControlAreaNetwork)中文名为控制器局域网，源于20世纪8O年代初，首先由德国Bosch公 司提出，用于解决汽车测控问题，其传输速率可达 IMbps。为满足对工业现场控制可靠性的特殊要求， CAN网络采用循环冗余码效验、帧检测、确认信号检测出错检测、总线监控、位填充5种错误检测，纠错 措施达到很高的可靠度，平均误码率小于 10～。CAN协议最大特点是废除了传统的站地址编码，而对通 讯数据块进行编码，数据块长度为8字节，可满足工业领域中的控制命令、工作状态和测试数据的一般 要求，8字节不会 占有很长的时间保证了数据通讯的实时性 】。基于CAN总线的优 良性，得到了国际上 许多大公司的支持，如Motorola、Philips、Intel等厂家生产的带有CAN总线接口的芯片，其接 口简单，编 程方便，构造系统容易。 2 基于CAN的分布式数控系统通信模型 2．1 系统拓扑结构 基于CAN总线的分布式数控系统体系结构如图1所示。控制系统硬件由PC机、 收稿 日期：2o08—03一o7 作者简介：张建育(1968一)，男，陕西渭南人，副教授，硕士。研究方向：网络化制造。 42 青海大学学报 第26．卷 基于PCI／ISA规范的CAN网络适配卡、PLC、集成CAN接 口的全数字交流伺服驱动器组成 J。其中CAN 适配器、PLC、伺服驱动器为嵌入式MPU或M