基于多人驾驶虚拟平台研究车群行为的基础模型设计.pdfVIP

14 交通与计算机 2008年第 5期 第 26卷 总 144期 基于多人驾驶虚拟平台研究 车群行为的基础模型设计 陈少军 陈雨人 顾丁奕 (同济大学 上海 201804) 摘 要 由于真实环境试验的危险性，车群行为研究的重要数据是很难在实际道路环境中获得的，因 此必须借助于虚拟技术来完成。根据基于多人驾驶虚拟平台，设计了道路模型，驾驶员汽车模型，交 通环境模型和车群行为模型，融人驾驶员反应和车群行为 2个因素，在虚拟平台上面对各模型之间的 协调关系及相关预测和传递行为进行了研究。初步已建立 15台机器驾驶虚拟平台，同时提供 1台服 务器接人外网用于系统发布。 关键词 多人驾驶虚拟平台；车群行为模型；碰撞信息预测 中图分类号：TP39l 文献标志码 ：A 2007年，我 国总共发生交通事故约 800万 1 基础模型设计 起，导致超过 10万人死亡 ，5万人受伤，其中由于 车辆碰撞引起 的交通事故造成的直接财产损失超 根据研究要求 ，系统主要 由以下 4个模块组 过 5O亿元。这表 明碰撞是交通事故的主要形式。 成：道路模型、驾驶员汽车模型、交通环境模型及 2006年加利福尼亚大学出版 了 《IntegratedColli— 车群行为模型。车辆群行为模型是用来研究车辆 sionW arningSystem FinalEvaluationReport》， 间是否安全 以及如何预测和发布危险信息的策 报告中整合 了各类碰撞预测技术，主要包括：侧向 略，也是整个系统的核心。 碰撞预测 、车前碰撞预测 、汽车轨迹预测 、数据传 此系统的研究中心是车群的运行安全 。因此 输接 口及车载接 口等，生产 出了一套实用的机器 不仅仅是一个单纯的封闭的人 、车、路系统 ，而是 设备，这些设备在各类公共汽车上的应用，对于事 具有多人驾驶信息交换的开放系统 ，这个开放系 故发生率的降低效果明显口]。显然这样的研究 统将道路模型、驾驶员汽车模型、交通环境模型和 需要采集大量数据 ，同时需要做大量实验。 目前 车群行为模型融合在一起 。 针对这方面的试验和数据采集主要集 中在个方 1．1 道路模型 面：①在真实试验中采集，如文献[2]里的所有信 道路模型是驾驶工具的主要运行环境，也是 息都是现场采集 的；②通过虚拟平台技术来采集 ， 驾驶工具舒适性的主要影响因素，主要包括道路 如文献[3]中提出建立一个虚拟车群。由于实际 的几何信息和路面材料 2个部分。道路模型结构 试验过于危险且不易重复，目前越来越多的研究 如图 1所示。 基于虚拟现实技术，如文献[4—9]，在这方面做了 相当有成效的工作 ，不过这些研究有一定 的局限 性。一是没有充分考虑到驾驶员因素。另一个是 都是单车的，不涉及车群这样的多车环境 ，如文献 [7—8]，事实上 目前研究人、车、路都是应该在多车 图 1 道路模型 环境下运行的，因此 ，本文基于先进的多人虚拟平 台，设计了一整套研究车群行为需要的基本模型， 1)道路模块主要作用 。追求视觉的真实性， 并且研究它们相互之 间的关系和信息协 同，为相 浸入感和夜光反馈 ；提供有关力学指标的载体。 关研究提供理论支持 。 将收集出来的信息通过基于ARX的驾驶路径恢 复和车道 中线作对 比，另外一个是基于 VT的数