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§3.5 转动惯量 一、刚体的动量矩 mi对o点的动量矩： 建立oxyz坐标系 轴转动惯量、惯量积 写成矩阵形式： 二、刚体的转动动能 写成矩阵形式 定义： 比较得 刚体对任意轴线 ? 的转动惯量 2. 2阶张量，Iij张量元素 问题： Iij 随时间变化，找出函数关系？ 困难极大，如何解决？ 4. 惯量椭球 ? 上取一点Q，使得 提示：动坐标系建在主轴上，可使 只需计算 5. 主轴坐标系求法 用解析几何里求二次曲面主轴的方法 用线性代数中求本征值、本征矢的数学方法 对于对称性的刚体，对称轴就是惯量主轴 例题 均匀长方形薄片，质量为m 求：绕对角线转动时的转动惯量 例题 质量M，半径R，高h 均匀圆柱体，绕通过其质 心、偏离对称轴 ? 的定轴转动，角速度 ?， 写出圆柱体的转动动能。 解：建立主轴坐标系c-xyz 总结 运动学 1. 独立坐标数 2. 无限小转动具有矢量性 3. 定点转动 欧勒角 动力学 质心的平动＋绕质心的转动 动力学方程 * * 刚体对o点的动量矩 三、转动惯量 1. 刚体的转动动能可表为： 2. 任意轴线转动惯量 瞬时轴 方向余弦 则 四、惯量张量和惯量椭球 张量 0 阶张量 —— 标量 1 阶张量 —— 矢量 2 阶张量 —— 3×3矩阵 对轴的转动惯量 惯量积 3. 选取随刚体一起运动的动坐标系 Iij 不随时间变化 是否最简？ 中心在O点椭球曲面方程. 建立主轴坐标系， 方程可变为： 3 个积分 结论：1.建立随刚体一起转动的动系 2.动系坐标轴在惯量主轴上（对称轴） 3.采用主轴坐标系后 例如：x轴是均匀刚体的对称轴 P(x, y, z) 对应 P’(x, -y, -z) X轴就是惯量主轴 力系简化 主轴坐标系