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( ) 第 4 卷 第 5 期 北华大学学报 自然科学版 Vol. 4 No. 5 ( ) 2003 年 10 月 JOURNAL OF BEIHUA UN IV ERSIT Y Natural Science Oct. 2003 文章编号 :(2003) 1 种单片机实现步进电机的加、减速控制 孙　蓓 ,张志义 ,张学文 (北华大学 机械工程学院, 吉林 吉林 　132 02 1) 摘要 :分析了步进电机加减速时失步、爬行的原因 ,探讨了单片机控制实现加、减速控制的方法. 关键词 :步进电机 ;加速 ;减速 ;单片机 中图分类号: TM383. 6 　　　　文献标识码 :A 　 步进电机是 1 种纯数字控制电动机 ,它将电脉冲信号转换成相应位置的转换装置 ,是与输入脉冲对应 的增量驱动元件 ,当负荷不超过步进电机所提供的动态转矩时 ,它就能实现快速起、停. 另外 ,它的步距角 和转速不受电压和负载变化的影响 ,也不受环境条件如温度、气压、冲击和震动等影响 ,仅与脉冲频率和脉 ( 冲数有关 ,因此非常适合于单片机控制. 由于步进电机有快速响应特性,并且无积累误差 仅有小于 7 d 的 ) 误差 ,在许多数控装置及仪器设备上都得到广泛应用. 但步进电机的起动频率和最高运行频率相差很大 , 因此 ,必须很好地控制起动频率和停止频率 , 以防止加、减速过程失步. 1 　步进电机特性 步进电机参数包括相数 ,步距角 ,输出转矩 ,最高起、停频率 ,最高运行频率及距角特性 ,矩频特性等. 一 ( ) 般情况是在外负载转矩小于 等于 电机转矩情况下讨论加、减速问题. 这样 ,我们最关心的特性参数包括最 ( ) ( ) 高起、停频率 f q 和最高运行频率 f max . 最高起、停频率 f q 是步进电机能起动或停止而不失步的频率 ,最高 运行频率 f max是步进电机可连续运行的最高频率 ,矩频特性是步进电机的输出转矩和频率的关系. 2 　加、减速控制问题的提出 步进电机驱动机构从起动到停止 ,要经历升速、恒速、减速过程. 如起动时 1 次将速度升到给定速度 , 由于工作频率f g f q ,步进电机就要发生失步或爬行 ,甚至不能起动. 在停止时如突然停下也会发生此现 象. 但如果非常缓慢升降速 ,虽然步进电机不会出现失步现象 ,但会影响设备的工作效率. 所以 ,对步进电 机的加、减速要有严格的要求 ,即保证在起、停不失步的前提下 ,用最快的速度移到指定位置. 为了满足加、减速要求 ,步进电机通常按下述加、减速曲线进行. 如图 1. 　　　　　　　a 匀加、减速曲线 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　b S 型加、减速曲线 　a Steady curve of accelerate or decelerate speed 　　　　　　　　　b S curve of accelerate or decelerate speed 图 1 　加、减速曲线 Fig. 1 　Curve of accelerate or decelerate speed 收稿日期 ( ) 作者简介 :孙