四川大学理论力学第十一章.ppt

欢迎光临;第 11 章 动能定理;本章主要内容;11.1 力的功; 力在有限路程上的功为力在此路程上元功的定积分。; 合力的功：设作用于质点的合力 FR = ∑Fi, 则合力的功;2．常见力的功; 对于质点系，所有质点重力做功之和为;（2）弹性力的功;（3）定轴转动刚体上作用力的功;（4）平面运动刚体上力系的功;3．质点系内力的功;4．理想约束;（3）刚性连接的约束;（4）联结两个刚体的铰;（5）柔性而不可伸长的绳索约束; 质系内力的功之和一般不为零，因此在计算力的功时，将作用力分为外力和内力并不方便，在理想约束的情形下，若将作用力分为主动力与约束力，可使功的计算得到简化。若约束是非理想的，如需考虑摩擦力的功，在此情形下可将摩擦力当作主动力看待。; 例1 用跨过滑轮的绳子牵引质量为2kg的滑块A沿倾角为30?的光滑槽运动。设绳子拉力F =20N。计算滑块由位置A至位置B时，重力与拉力F所作的总功。;11.2 质点系和刚体的动能;2．平动刚体的动能;3．定轴转动刚体的动能;4．平面运动刚体的动能;(a):;?; 例2 均质杆AB靠在光滑墙面上，已知杆的质量为m，杆长l。图示瞬时B点的速度为vB，? =60°。设地面光滑。求此时杆的动能。;例3. 质量为m的均质杆与相同质量的均质小球固结, 以角速度ω绕轴O转动,如图示。已知杆长为l,小球半径为r, 求组合体的动能 (小球对直径轴的转动惯量为2mr2/5 )。;例4. 己知长l的杆和半径为r的均质圆盘质量均为m,均质圆盘沿水平面纯滚,质心速度为u，试求图示位置时系统的动能。 ;例5. 己知m、u, α = 45°, 杆重不计,均质圆盘沿斜面纯滚,试求系统的动能。 ;课后作业：;11.3 动能定理;从质点运动的位置1到位置2积分上式得;2．质点系动能定理; 从质点系运动的位置1到位置2积分上式得; 质点系的动能定理在应用中的注意事项:; 例1、质量为m的物块，自高度h处自由落下，落到有弹簧支承的板上，如图所示。弹簧的刚性系数为k，不计弹簧和板的质量。求弹簧的最大变形。; 例2、链条长l，质量m，展开放在光滑的桌面上，如图所示。开始时链条静止，并有长度为a的一段下垂。求链条离开桌面时的速度。; 例3、两均质杆AC和BC的质量均为m，长均为l，在点C由铰链相连接，放在光滑水平面上，如图所示。由于A和B端的滑动，杆系在其铅直面内落下。点C的初始高度为h。开始时杆系静止，求铰链C与地面相碰时的速度v。; 例4、均质连杆AB质量为4kg，长l=600mm。均质圆盘质量为6kg，半径r=100mm。弹簧刚度为2N/mm，不计套筒A及弹簧的质量。如连杆在图示位置被无初速释放后，A端沿光滑杆滑下，圆盘作纯滚动。求：（1）当AB达水平位置而接触弹簧时，圆盘与连杆的角速度；（2）弹簧的最大压缩量?。; 例5、 均质圆盘，质量为m，半径为R，弹簧刚度为k，原长为R。圆盘由图示位置无初速释放，求圆盘在最低位置时的角速度?。; 例6、卷扬机如图所示。鼓轮在常力偶矩M作用下将圆柱体沿斜面上拉。已知鼓轮的半径为R1,质量为m1，质量分布在轮缘上；圆柱体的半径为R2 ，质量为m2 ，质量均匀分布。设斜面的倾角为?，圆柱体沿斜面只滚不滑。系统从静止开始运动，求圆柱体上升路程为s 时，其中心C的速度及加速度。;式中;点评: (1) 应用动能定理的积分形式求解单自由度系统的速度(或角速度)问题十分方便; (2) 当末位置的速度(或角速度)是任意位置的函数时, 则可求时间导数来得到加速度(或角加速度)。; 例6、卷扬机如图所示。鼓轮在常力偶矩M作用下将圆柱体沿斜面上拉。已知鼓轮的半径为R1,质量为m1，质量分布在轮缘上；圆柱体的半径为R2 ，质量为m2 ，质量均匀分布。设斜面的倾角为? ，圆柱体沿斜面只滚不滑。求圆柱体中心C的加速度。;式中;例7、 均质杆AB长l，质量为m。质量为M的重块B在常力F作用下，由图示静止位置开始运动。求AB杆运动到铅垂位置时重块B的速度vB。不计摩擦及A块重量。 ;系统具有理想约束，主动力的功为; 例8、 如图示，滚轮重P3 ，半径为 r2 ，对质心的回转半径为?C ，半径为r1 的轴颈沿AB作无滑动滚动。滑轮重P2 ，半径为 r，回转半径为? ，重块重P1 。求重块的加速度。; 解：设任意时刻重块的速度为v , 滑轮的角速度为? ，滚轮质心C点速度为vC 。则;令;R;由于系统为理想约束，只有重力作功，所以元功为;解得;课后作业：