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基于欧姆龙NJ控制器的门架式机器人控制系统 Gantry robot control system based on the oMron nJ controller 姬海翔 张 倩 王绍宗 靳云发 庄 圆 ， ， ， ， JI Hai-xiang, ZHANG Qian, WANG Shao-zong, JIN Yun-fa, ZHUANG Yuan 机械科学研究总院先进制造技术研究中心先进成形技术与装备国家重点实验室 北京 100083 （ ， ） 摘 要：为提高钢构行业的自动化程度和生产效率，设计出门架式钢板自动分拣机器人，实现了切割后 钢板的自动分拣。门架式机器人的控制系统选用欧姆龙NJ控制器，采用EtherCAT总线方式连 接伺服控制器和I/O模块，实现伺服电机的实时控制、多电机直线插补；通过Ethernet连接触 摸屏，实现人机信息交互；增