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2005中国控制与决策学术年会论文集 Proceedingsof2005ChineseControlandDecisionConference 451 离散系统非理想准滑模的理想化控制方法 王 勇1.2张新政， (1.广东工业大学 自动化学院，广东广州510090;2广西民族大学计算机与信息学院，广西南宁53。。。6) 摘 要:提出了减速趋近律及利用该趁近律方法，设计了羞于离散时间线性定常系统的变结构控制.系统在该变结 构控制的作用下，趋近运动和滑动运动的速度是可变的;保证了趋近模态和滑动模态的品质，并能削弱闭环系统的 抖振，实现了对离散系统非理想准淆的理想化控制.通过实例仿真，验证了该设计方法是有效和可行的 关键词:变速趋近律1理想化控制;变结构控制，滑动模态带;离散系统 Ideal-controlledmethodfornon-idealquasi-slidingmodeofa discretesystem WANGYong,ZHANGXin-zheng (1.FacultyofAutomation,GuangdongUniversityofTechnology,Guangzhou510090,China,2.Collegeof ComputerandInformationScience,GuangxiUniversityforNationalities,Nanning530006,China.Correspondent WANGYong,E-mail:wangygxnn够sins.core.) Abstract;Inthispaper,anovelapproachlawcalleddeceleratingreachinglawisbroughtforward,andthedesigning methodofVSCofwhichisobtainedstraightforwardbythereachinglawmethodisgiven,basedonthediscretetime linearconstantsystem.Ithasshown,undertheactionoftheVSConthesystem,thatthereachingmodeandsliding modehavechangeablespeeds,thegoodperformanceofreachingmodeiskeptandthechatterofquasi-slidingmodeis weakened.Sotheperformanceoftheclosedloopsystemisimproved,andtheobjectisaccomplishedfortheclosed looptorealizetheidealcontrolThesimulationresultshaverevealedthatthedesignmethodsareeffectiveand feasible Keywords:deceleratingreachinglaw;idealcontrol;variablestructurecontrol;slidingmodesector;discretesystem 1 引 言 趋近律方法设计的变结构控制器，在确保闭环系统 变结构控制已成为自动控制系统的一种设计方 具有良好品质的前提下，削弱了抖振，实现了对离散 法.然而，变结构控制系统中一般都会出现抖振. 系统非理想准滑模的理想化控制. 抖振的削弱或消除问题，已受众多学者的关注.关 Z概念及基本结论 于离散系统的变结构控制问题，文献[1-4」提出削 为了讨论上的方便，本文只考虑单输人离散系 弱抖振的一些办法，如利用离散趋近律方法设计变 统 结构控制器，使闭环系统在其作用下，于有限时间内 z(k+ 1)=Ax(k)+bu(k) (1) 到达常宽度的切换带之内，并在带内作