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簡單的物理系統 底下討論: 平移機械系統 串聯電路系統 並聯電路系統 ? 平移機械系統 控制方程式(G.. E.)： 轉移函數 (T. F.) 特性方程式(C. E.)： 二階系統標準式 比較兩式， ? 串聯與並聯電路系統 控制方程式(G.. E.)： 並聯 轉移函數 (T. F.)： 並聯 特性方程式(C. E.)： 並聯 二階系統標準式： 比較係數， 並聯 ? 二階系統極點位置與時域的響應 (Overdamped system) (Critical damped system) (Underdamped system) (Natural system) 一、求下列式子的無阻尼及阻尼比 (1) (2) 二、求下圖主極點的無阻尼及阻尼比 三、試求上題圖a及圖b的與，穩定時間值及特性方程式。 四、(a) 試求，穩定時間值的特性方程式。 (b) 試求，穩定時間值的特性方程式。 (c) 試求，無阻尼的特性方程式 【解】(a) 五、圖示的伺服系統，以比例回授增加系統的阻尼比到0.8，試求 (a)比例回授係數b (b)單位步階輸入(r(t)=1)的最大超越量Mp (c)單位斜坡輸入(r(t)=t)所產生的穩態誤差ess 【解】(a) 系統特性方程式 ， (b) (c) 物理系統的數學模型 練習1、寫出下圖的方程式並繪出方塊圖(台大電機研究所) 練習2、寫出下圖的方程式並繪出方塊圖 練習3、寫出下圖的方程式並繪出方塊圖(高考) 練習4、下圖為華德_李翁系統，求角度與電壓的轉移函數，以知發電機常數、力矩常數、反電動勢，負載及摩擦係數分別為及，並寫出方程式且繪出方塊圖。 歷屆研究所試題 83 成大機研 Give time-domain specifications of control system. If it is a second-order system, explain techniques for identification of the system. 【解】 (part I)控制系統時域的規格有： (a)系統響應特性： (1)上昇時間 (2)最大峰值時間 (3)最大峰值 (4)穩定時間 或 (5)延遲時間 (b)穩定誤差 (part II) 二階系統的標準式為： 由系統響應特性可以計算得到，系統的、值，自然可得到系統的二階標準式。 計算公式(略)。 75年 交大控研 Consider two linear time-invariant system, system1 and syatem2, respectively. Assume the system1 has and (complex conjugate pair) for its poles and system2 has and (complex conjugate pair) for its poles. The locations of the poles are indicated in Figure5. please work on the following problems： Write down the transfer functions for both system1 and system2. Discuss the relationship of the step responses of system1 and system2. 【解】 (part I)