移动机器人的键合图建模与参数辨识 - 西北工业大学学报导航页.pdf

2012 年 7 月 机械科学与技术 July 2012 31 7 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering Vol． 31 No． 7 第 卷 第 期 移动机器人的键合图建模与参数辨识 ， ， ， 崔文峰 史仪凯 黄 磊 王焕新 ( ， 7 10072) 西北工业大学机电学院 西安 崔文峰 : CyCab ， ， 摘 要 为了研究移动机器人 的转向系统 本文对该系统进行了键合图建模 得到了电机和 。 ， 皮带构成的子系统的模型方程 为了对模型中的未知参数进行精确辨识 提出了一种将最小二乘 BP ， BP ， 法与 神经网络相结合的方法 将最小二乘法辨识结果作为 神经网络训练的初始权值 并且 。 BP 引入权重因子以改善训练过程的收敛性 利用最小二乘法和改造后的 神经网络对模型中的未 ， BP 知参数进行了辨识 实验结果表明经过改造的 神经网络辨识算法对系统模型未知参数具有更 高的辨识精度。 : ; ; 关 键 词 键合图 参数辨识 神经网络 中图分类号:TP242. 3 ;TP183 文献标识码:A 文章编号:1003-8728 (20 12)07-1062-04 Bond Graph Modeling of Mobile Robot and Its Parameter Identification Cui Wenfeng ，Shi Yikai ，Huang Lei ，Wang Huanxin (School of Mechatronics ，Northwestern Polytechnical University ，Xian 7 10072) Abstract :We build the bond graph model of the steering system of the mobile robot CyCab and obtain the modeling equations for its motor and belt． In order to accurately identify the unknown parameters in the model ，we propose a method that combines the least squares method with the BP (back propagation)neural network． We utilize the identification results obtained with the least square method as the initial weighing values of the BP neural network training． We also introduce weighing factors to improve the convergence of the training process． Finally