伺服控制系统课件（新）ch04bn.pptVIP

(3)．频率响应法建立系统传递函数模型举例 [例] 用实验方法测得某系统的开环频率响应数据表2-1。试用表中数据建立该系统开环传递函数模型G(s)。 [解] a.由已知数据绘制该系统的开环频率响应的Bode图。 b.±20dB/dec及其倍数的折线逼近幅频特性，如图中折线。得两个转折频率。 求出相应惯性环节的时间常数为： c.由低频段幅频特性知道： 所以K=1。 d.由高频段相频特性知，相位滞后已超过-1800，且随着ω增大，相位滞后加大，显然该系统存在纯滞后环节 。 e.设法确定纯滞后时间τ值。查图中 而按所求得的传递函数，应有 解得：τ1=0.37s。 再查图中 解得：τ2=0.33s。 f. 最终求得该系统开环传递函数模型G(s)为： 3．控制系统建模实例 独轮自行车实物仿真问题 1．问题提出 2.3-1 2.3-2 控制理论中把此问题归结为“一阶直线倒立摆问题”（如图2.3-3所示）。 2.3-3 G 2．解析法建立该系统数学模型 1）根据牛顿第二定律，在水平x轴方向满足： 2）摆杆重心的水平运动可描述为： 3）摆杆重心的垂直方向上的运动可描述为： 4）摆杆绕其重心的转动方程为： 整理式（2）和式(6) 3．模型简化 因为摆杆是均质细杆,所以可以求其对于质心的转动惯量.设单位长度的质量为 ,取