自动化讲义第09讲第三章2.pptVIP

第三章： 线性系统的时域分析法 授课人：李会军 内容提要 本章的内容提要 系统的时域性能指标 一阶系统时域分析 二阶系统时域分析 高阶系统时域性能指标 线性系统的稳定性 线性系统的稳态误差计算 内容回顾 系统的动态性能指标 延迟时间 峰值时间 上升时间 调节时间 超调量 内容回顾 一阶系统的动态性能指标 一阶系统的传递函数 一阶系统的动态性能指标 (1) 延迟时间 (2) 上升时间 (3) 调节时间 二阶系统时域分析 二阶系统示例 根据电路原理，有： 可得RLC电路的微分方程如下： 二阶系统时域分析 典型二阶系统分析 二阶系统的标准微分方程 其中， 称为系统的阻尼系数， 称为系统的自然频率(无阻尼振荡频率) 二阶系统的传递函数 二阶系统的特征方程 二阶系统时域分析 二阶系统的闭环极点分布 二阶系统的闭环极点： 随着系统阻尼比 的取值不同，二阶系统的特征根分布也不同，从而系统的动态特性也不同 当 时，两个特征根为一对具有负实部的共轭复根，如图所示： 二阶系统时域分析 二阶系统的闭环极点分布 当 时，特征方程具有两个相等的负实根，如图所示： 当 时，特真方程具有两个不相等的负实根，如图所示： 二阶系统