自动化讲义第05讲第二章311.pptVIP

第二章： 控制系统的数学模型 授课人：李会军 本章内容提纲 内容提纲 拉普拉斯变换的基本知识 控制系统的数学模型 控制系统的典型环节及其传递函数 控制系统的结构图 信号流图与梅森公式 内容回顾 部分分式展开法 一般来说，象函数 是拉普拉斯算子 的有理代数分式，可以表示如下： 式中，系数 都是常实数， 是正整数，且 ，为了将 象函数写成部分分式形式，首先将 的分母进行因式分解： 内容回顾 部分分式展开法 当 无重根 象函数可以展开为 个简单部分分式之和，如下所示： 式中， 为待定常数，称为 在极点 处的留数，计算公式如下： 其中， 是 对 的一阶导数 对象函数求拉氏变换，可得原函数为： 内容回顾 部分分式展开法 有重根 假设 有 个重根 ，则 可以写为： 其中， 为 个重极点， 为 个非重极点；