自动控制理论复习课11.pptVIP

复习课 熟练掌握方块图的变换法则和化简方法 熟练掌握一阶系统、二阶系统分析 熟练掌握劳氏稳定判据 熟练掌握稳态误差的计算 熟练掌握绘制根轨迹的基本法 熟练掌握Bode图画法 校正概念 并联环节： 内反馈环节： 已知系统闭环传递函数 Φ（S）= ， 求系统的动态性能指标：超调量和调节时间 熟练掌握劳氏稳定判据 设系统特征方程为 s4+2s3+3s2+4s+5=0 试用劳斯稳定判据判别该系统的稳定性。 已知单位负反馈系统的开环传递函数G(S) ，用劳氏判据求增益K的稳定域。 G(s)= 熟练掌握稳态误差的计算求出下列系统的 输入稳态误差esr和扰动稳态误差esn及系统稳态误差ess 解：1、求输入R(S)引起的esr 方法 1 esr= 总误差 ess=esr+esn =0-0.04 =-0.04 设系统稳定，当输入r(t)= t , 干扰n(t)=1(t)时, 求下列系统的稳态误差ess 。 解：1、求输入R(S)引起的esr 方法1 esr 总误差 ess=esr+esn 熟练掌握绘制根轨迹的基本方法 已知单位负反馈系统开环传递函数 G（S）= 画出闭环系统根轨迹，并讨论K的稳定域。 解：起点 熟练掌握Bode图画法 已知传递函数G(s)= 画出它的渐近对数幅频特性曲线(bode)。 系统由比例（10）、积分(1/S)、一阶滞后(转折频率10）、一阶超前（转折频率20）环节组成 已知单位负反馈系统的开环传递函数 　　　　　　 　 画出其对应的开环对数幅频特性L（ω） 系统串联校正的概念 已知被控对象的开环传递函数为 G1(s)= 若以最佳二阶模型 （即ζ=0.707 ）为目标进行校正，确定须加的串联校正装置数学模型Gc(s)。 该校正若采用PID调节器，计算调节器参数KP，TI，TD。 期望目标函数G=G1Gc 谢谢观看！！！ — × + G1 Gc G * * — + G1(S) G2(S) G3(S) G4(S) R（S） C（S） + + + 熟练掌握方块图的变换法则和化简方法 内反馈 并联 G2(S) + G1(S) G5(S) G4(S) G3(S) - + + + R（S） C（S） G2(S) G2(S) + G1(S) G5(S) G4(S) G3(S) - + + + R（S） C（S） 熟练掌握一阶系统、二阶系统分析 欠阻尼系统 ts=3/(ζωn) (0ζ0.7) =3/（0.316*3.16） = 3（秒） ts= (6.45ζ-1.7)/ωn ( ζ0.7) c(t) r(t) + K S 1 TS+1 - 写出系统闭环传递函数 求阻尼比和无阻尼振荡频率 什么时候系统有超调（振荡） S4 1 3 5 S3 2 4 0 S2 1 5 S1 -6 0 S0 5 劳斯表 劳斯表第一列出现负数，所以系统不稳定。 解：D(S)=S(0.2S+1)(0.4S+1)+K =0.08S3+0.6S2+S+K S3 0.08 1 S2 0.6 K S1 (0.6-0.08K)/ 0.6 0 S0 K 0.6-0.08K0 0K7.5 为K的稳定域 劳斯表 N N(S)=2/s, 阶跃干扰，G1是零型系统，esn=-2/K1=-0.04 方法1 方法2 方法2  R(S)=10/S, 阶跃输入; ?型系统，根据查表， 得esr=0 2、求干扰N(S)引起的稳态误差esn - + + R(S) C（S） K1 N(S) n(t)=1, 阶跃干扰，G1是零型系统，根据查表，得esn=-1/K1 方法1 方法2 方法2  r(t)=t, 斜坡输入; ?型系统，根据查表， 得esr=1/K=1/K1K2 2、求干扰N(S)引起的稳态误差esn 0 加速度 0 0 斜坡 0 0 0 阶跃 型别 ν=0 ν =1 ν =2 ν =3 输入 不同系统及输入情况下esr的值 0 单位加速度 0 0 单位斜坡 0 0 0 单位阶跃 型别 ν=0 （G1的) ν =1 ν =2 ν =3 输入 μ-----