自动控制理论第十六讲11.pptVIP

自动控制理论 第四章 线性系统的根轨迹分析 CHANG’AN UNIVERSITY 长安大学电子与控制工程学院 主要内容 第五节 利用根轨迹分析系统的性能 一、利用根轨迹分析系统基本步骤 二、利用根轨迹分析系统的暂态性能 三、附加开环零点对根轨迹的影响 四、附加开环极点对根轨迹的影响 五、开环偶极子对根轨迹的影响 六、稳态性能分析 七、根轨迹分析举例 第六节 用MATLAB绘制系统的根轨迹 一、求开环传递函数的零极点 二、绘制常规根轨迹 三、绘制带阻尼比和自然振荡频率栅格 四、系统性能分析 第十六讲 利用根轨迹分析系统性能 第五节 利用根轨迹分析系统的性能 一、利用根轨迹分析系统基本步骤 利用根轨迹法分析系统性能的基本步骤 ⑴ 绘制系统根轨迹； ⑵ 依题意确定闭环主导极点位置； ⑶ 确定其它闭环极点； ⑷ 根据主导极点，估算系统性能 系统性能 系统的开环零、极点位置 根轨迹 闭环极点位置 二、利用根轨迹分析系统的暂态性能 设系统有一对共轭复数极点，此外还有若干实数零点和极点，系统为0型系统，闭环传递函数为。 当Sk 为实数极点时 q为sk右面零、极点数目之和 设S1、S2 为共轭复数极点主导极点 具有一对共轭复数极点的零型系统的单位阶跃响应为 超调量和调整时间近似估算公式 系统闭环零、极点位置与暂态响应的关系： （1）系统的稳定性只取决于闭环极点的位置。 （2）如果闭环极点均为负实数，且无零点，则系统的暂态响应为非振荡的，响应时间取决于距离虚轴最近的极点，若其它极点距离虚轴的距离比最近极点的距离大5倍以上，可以忽略不计。 （3）如果系统具有一对闭环主导极点，则系统的暂态响应呈振荡性质，其超调量主要取决于主导极点的衰减率 并与其它极点接近原点的程度有关，调整时间主要取决于主导极点的实部 （4）如果系统中存在非常接近的零点和极点，其相互距离比其本身的模值小一个数量级以上，则把这对闭环零、极点称为偶极子。偶极子的位置距离原点非常近时，其对暂态响应的影响一般需要考虑，但不会影响闭环主导极点的主导作用。偶极子的位置距离原点较远时，其对暂态响应的影响可以忽略。 （5）除其它闭环主导极点外的其它极点的存在会增大系统的阻尼比，使响应速度减慢，超调量减少。闭环零点的存在减小系统阻尼，使响应速度加快，超调量增加。 三、附加开环零点对根轨迹的影响 渐近线与实轴倾角随着m数增大而增加 根轨迹向左方向弯曲 渐近线与实轴交点随着Zc增大（Zc点在实轴上向右移）而左移 提高了系统的相对稳定性 【例1】系统的开环传递函数为 分析附加一个零点S+Z时系统根轨迹的变化 在控制系统设计中有时为改善系统的性能而增设零点，由此给根轨迹带来明显的改变。 附加一个零点相当于增加一个比例微分环节，在实际中，能够得到的比例微分作用的环节是比例环节与惯性环节串联而成的复合环节。 只要选取P5Z，可以产生类似附加单纯零点的作用。 增加的零点相对靠近虚轴而起主导作用 零极点对应的矢量幅角 附加提供一个超前角 开环传递函数上附加极点 降低了系统的相对稳定性 渐近线与实轴倾角随着n数增大而减小 根轨迹向右方向弯曲 渐近线与实轴交点随着pc增大（pc点在实轴上向右移）而右移，故更靠近原点 。 向右弯曲趋势随着所增加的极点移近原点而加剧 四、附加极点对根轨迹的影响 右移极点 增加一个极点的情况 【例2】系统的开环传递函数为 分析附加一个开环极点S+Pc时系统根轨迹的变化 五、开环偶极子对根轨迹的影响 开环偶极子距离原点较远 幅值条件和幅角条件中的作用相互抵消； 对离其较远的近虚轴区域的根轨迹形状和开环增益几乎没有影响，基本上不影响系统静动态性能。 开环偶极子位于原点附近 幅角条件和幅值条件中作用也基本抵消。 零极点自身比值zc /pc- 较大 ?影响系统的开环增益、改变稳态误差。 提高系统开环增益10倍 六、稳态性能分析 根据根与系数关系 如果系统的闭环极点位置已经确定，适当配置零点，可以对系统的稳态误差产生积极的影响。实际上附加开环零点后，除了改变了闭环极点在S平面的分布，而且也使闭环传递函数增加了零点，从而对闭环系统的稳态误差产生影响。 【例3】系统的闭环传递函数为 试分析附加一个零点时的给定稳态误差 解： 系统有两个极点 无附加零点时 设附加零点为S+ZC 若选择 则有 可使系统在斜坡函数形式的输入作用下，稳态误差为零。 七、根轨迹分析举例 【例4】 分析K的变化对系统稳定性的影响 设系统的开环传递函数为： 试分析系统稳定时K的范围。 系统稳定的K的范围为: 0K35 【解】 【例5】 分析K的变化对系统的影响 设负反馈系统的开环传递函数为 求系统闭环根轨迹，并分