自动控制理论第2章第3讲11.pptVIP

教学目标:掌握系统的微分方程和传递函数的列写及计算 教学重点与难点：微分方程和传递函数的列写及计算 。 教学方法与手段：多媒体结合板书 教学时数：2课时 课后作业：见黑板。 概述 1. 数学模型 ------描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式 2. 建模的基本方法: 机理建模法(解析法) 实验辩识法 3. 经典控制理论中数学模型的主要形式: 微分方程 传递函数 动态结构图 拉普拉斯变换 定义 线性定理 延迟定理 微分定理 积分定理 传递函数的求取方法及应用举例 方法一：依据系统微分方程求确定输入/输出间的传递函数 方法二：依据原始方程组代入消元求传递函数 方法三：电网络系统可利用复阻抗直接求取传递函数 方法四: 依据系统的输入输出信号求传递函数 方法四举例 系统单位阶跃输入及零初始条件下的输出响应为： 求传递函数。 课后习题： 见黑板！ * * 第三章 传递函数的建立 3.1 传递函数方框图 3.2 环节的传递函数与负载效应 3.3 电气环节的传递函数 3.4 发电机励磁控制系统 3.5 信号流图及Mason公式 3.6 由传递函数求状态空间描述 一、传递函数的基本概念 1、定义：在初始条件为零时，系统输出量G(s)的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比，称为系统的传递函数。 G(s) r(t) R(s) c(t) C(s) 传递函数 设系统微分方程的一般形式为 当初始条件均为零时，由拉普拉斯变换有 令 称为系统的传递函数。 典型环节及其传递函数 1、?? 比例环节 特点：输入输出量成比例，无失真和时间延迟。 实例：电子放大器，齿轮，电阻（电位器），感应式变送器等。 2、?? 惯性环节 特点： 含一个储能元件，对突变的输入其输出不能立即复现，输出无振荡。 3、?? 积分环节 特点： 输出量与输入量的积分成正比例，当输入消失，输出具有记忆功能。 实例： 电动机角速度与角度间的传递函数，模拟计算机中的积分器等。 4、? 微分环节 纯微分环节 一阶微分环节 特点：输出与输入信号对时间的响应成比例，反映的是输入信号的变化率，而不是输入信号本身的大小。 5、?? 振荡环节 或 ξ－阻尼比 自然振荡角频率（无阻尼振荡角频率） 特点：环节中有两个独立的储能元件，并可进行能量交换，其输出出现振荡。 实例：RLC电路的输出与输入电压间的传递函数。 6、 延迟环节: 特点： 输出量能准确复现输入量，但须延迟一固定的时间间隔。 实例：管道压力、流量等物理量的控制，其数学模型就包含有延迟环节。 －滞后时间常数 例? 求例1的R、L、C串联电路的传递函数 C SL jωL L R R R 复阻抗 交流阻抗 元件 则 对电网络,可直接利用复阻抗,令 Z1 = R + Ls , Z2 = 1/Cs 则 解： 由微分方程 例 求传递函数 若输出为单位脉冲响应，传递函数怎么求？