基于单目视觉的实时测距方法研究-清华大学智能交通与车辆控制课题组.PDF

第11卷第1期 中国蚓象图形学报 Vol11．No．1 2006年1月 of and Jan．，2006 Journal ImageGraphics 基于单目视觉的实时测距方法研究 郭 磊 徐友春 李克强 连小珉 (清华大学汽车安全与节能国家重点蛮验室，北京100084) 摘要为了利用单目视觉实时监测本车与前方障碍物之『自J的距离，在比较了现有的几类用于车辆控制的道路深度 信息获取方法的基础上，首先研究了较为适用于汽车自动驾驶的几何关系推导法，进而提出了基于单目视觉的实时 测距算法。通过试验可知，由于摄像机的俯仰角是影响实时测距算法的关键因素，因此又提出了基于道路边界平行 约束条件的实时计算摄像机俯仰角算法。静态实车试验的结果显示，该基于单目视觉的实时测距算法具有较高的准 确性，可以满足测距要求，而动态实车试验的结果则显示，此算法还可以满足汽车智能化控制的实时性要求。 关键词单目视觉深度信息边界约束条件实时测距 62 中图法分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1006—8961(2006)01—0074—08 onReal-timeDistanceDetectionBased Study onMonocularVision Technique GUO You·ehun，LI Xiao—rain Lei，XU Ke-qimlg，LIAN (扎inghua Laboratory and University，StateKey ofAutomoti辨s!斥tyEnergy．B崎i晒100084) AbstractThis dedicatesto an whichcanbeusedtodetectthereal—timedistancebetweentheown paper developalgorithm On idarandtheobstacleaheadthebasisof several usesthe methods，this comparingexisting paper geometricalreasoning methodtoobtainthe informationofthe environmentforthevehicle areal·time driving control，and depth presents monocular—vision—basedto thedistancebetweenthe theobstacleahead．The ofthe algorithmget Ownc“and pitchangle camerais the factorwhichaffectsthe ofthedistancedetectionThisconc