激光跟踪视觉导引测量中靶标球球心定位方法.pdfVIP

第4l卷第 4期 红外与激光工程 2012年 4月 Vo1．41NO．4 InfraredandLaserEngineering Apr．2012 激光跟踪视觉导引测量中靶标球球心定位方法 魏振 忠 ，孙 文 ，张广军 ，任 少盟 (北京航空航 天大学 精密光机电一体化技术教育部重点实验室，北京 100191) 摘 要 ：为解决现有激光跟踪测量系统 中存在的搜索区域大、定位速度慢等问题 ，提 出了一种基于单 目视觉测量系统求解激光跟踪仪靶标球球心三维坐标 ，以此作为导引信息，引导单 台激光跟踪仪实现 多基准点 自动测量的方法。对视觉测量所采用的椭圆识别和基于单 目摄像机的球心定位算法进行 了 研究。首先，根据靶标球成像的特点，介绍了基于Gestalt的椭圆识别算法，实现了靶标球 图像特征的 自动提取与识别。然后，介绍了基于单 目摄像机的球心定位算法，即根据 图像椭圆方程、相机焦距和 球半径求解球心三维坐标 ，并进行 了仿真验证。最后 ，进行 了实际的靶标球图像 自动识别与球心定位 实验。结果表明，采用文中方法测量两靶标球间已知距离约为550mm 时的RMS误差为 1．7282mm。 激光跟踪仪激光束搜索范围得到大幅减小，基本满足 自动测量的快速性和高效性等要求。 关键词 ：视觉导引； 椭圆检测 ； 球心定位； 激光跟踪系统 ； 自动装配 中图分类号 ：TP391．41 文献标志码 ：A 文章编号 ：l007—2276(20l2)04—0929—07 M ethod forfinding the3D centerpositionsofthetargetreflectors in lasertrackingmeasurementsystem basedonvision guiding WeiZhenzhong，SunWen，ZhangGuangjun，RenShaomeng (KeyLaboratoryofPrecisionOpto—mechatronicsTechnology，MinistryofEducation，BeihangUniversity，Beijing100191，China) Abstract： Inordertosolvetheproblemsoflargesearchingregion，low positioning speed existing in the lasertracking measurementsystem atpresent，a new mehtod forfinding the 3D positionsofthe traget reflectorsbyusingmonocularmodelbased on vision wasproposed．The3D coordinatesofhtecentersof hte reflectorswere used to guide mono—laser trackerto fulfillhte automatic measurementofmultiple benchmraks．Itsappliedalgorihtmssuch asellipserecognition in vision measurementand spatialspherical centerpositioning based on mono—camera were investigated．Firstly，based on imaging features of hte tragetreflector such asraea，ratio，compactness，hterecognition algorithmsfor image ellipsesbased on Gestalthteory were presented．The automatic extractions and recognitionsofhte tar