室外移动机器人试验平台及监控行为分析.pdfVIP

摘要 摘要 具有高级自主行为能力的移动机器人是移动机器人研究领域的重要范畴，在 多种特殊的工作环境下，自主式移动机器人凸现其实用价值。室外移动机器人是 当前自主移动机器人的重要研究对象，其特点是具有适应复杂室外环境和应对突 发事件的能力。为发现并深入研究室外移动机器人面I}每的多种技术问题，并为实 际实现轮式移动机器人在室外环境下的自主导航，本文架构了移动机器人实验平 台，并开发了基于C／S结构的移动机器人遥操作系统；基于此平台进行了基于行 为控制结构的多种自主行为的研究，特别研究了基于故障诊断和容错控制的移动 机器人监控行为在机器人状态检测中和导航行为中的应用。 本论文分六个章节，阐述了以上内容。 第一章分析了国内外室外移动机器人研究的现状和面临的主要问题，阐述了 本课题研究的意义。 第二章在充分分析了室外环境的特点的基础上，对全方位移动机器人的本体 结构进行了总体规划，分析并优化了移动机器人的控制系统，为深入研究移动机 器人的自主控制进行技术积累。 第三章基于全方位移动机器人设计了基于C／S结构的移动机器人遥操作系 统，该系统的主要功能模块以及具体的实现技术在此详细阐述。通过该系统实现 了对机器人的远程控制 第四章基于行为控制结构，对移动机器人的自主行为能力的实现进行了讨 论，实现基于数据融合的移动机器人行为控制框架，提出了室外移动机器人运动 行为控制和监控行为控制并重的行为控制方案。 第五章对故障检测与诊断技术在移动机器人监控行为设计中的应用进行了 深入分析，并基于全方位移动机器人本体特征进行了监控行为的算法设计。 第六章对本论文进行了总结，并基于个人观点对基于本室外移动机器人实验 平台的深入研究工作进行了展望。 通过本文工作，构建了研究室外移动机器人的自主导航课题研究必要的实验 环境，并证明了该平台的实用性；初步进行了室外移动机器人导航的实验工作， 并对多种行为算法进行了实地的或仿真实验，证明了其应用于室外移动机器人的 有效性。 关键词：室外移动机器人行为控制数据融合故障检测参数辨识 Abstract Abstract Inmobile robotwhichhas autonomousbbhavior robot(MR)researcharea，the super ability isa fieldlobe some work ofmobile mainly developed,inspecialenvkonmant,theadvantage ismoreremarkable．TheoutdoorMRis and task robot concemedinautonoinousmobile challenge robot t‘o outdoorenvironmentand withsome field，intelligentlyadaptingcomplicated charging accidenceareitscharacters．Inorderto and all discover research faced deeply problems special by inoutdoor MR wheeledmobilerobot