独居照护之送达药品提醒吃药机器人-朝阳科技大学机构典藏系统.PDF

獨居照護之送達藥品提醒吃藥機器人 吳世弘 ／呂哲賓 ／邱子敬 朝陽科技大學 資訊工程系 413 臺中市霧峰區吉峰東路 168號 E-mail ：shwu＠.tw 摘要 「獨居照護」是近年來逐漸興盛的話題之一，其主要原因是社會上出 現許多的獨居者，當中有老人或行動不便者。而 我們設計 「獨居照護之送 達藥品提醒吃藥機器人」，它可以在吃藥的時間到達時，主動將藥物送到受 照護者的面前，方便受照護者拿取藥品 ；同時也加入了語音提示的功能， 適時的提醒受照護者吃藥的時間到了。開發過程中，我們使用了 Kinect 骨 架追蹤、Webcam做顏色辨識、雷射測距儀避障等各種技術來使機器人完成 任務，同時應用模糊控制，使機器人在追尋人時的動作變得更流暢。 關鍵字：獨居照護、機器人、Kinect 、Webcam 、雷射測距儀避障 、語音 I Abstract “Caring alone” is an important issue recently, due to the fact that there are many old people who live alone and might be with disabilities. Some might be forgetful or ill and there is a need to take medicine periodically. We design a “Caring alone robot” that can remind the time by voice to take medicine and also send it to the person if he/she does not come. The robot use Kinect technology to find the person in room and move toward the person. The robot also incorporates laser range finder to avoid obstacle or any collision. The robot adopts a fuzzy control mechanism to perform a smooth movement. Keyword ：Caring Alone, Robot, Kinect, Laser Obstacle Avoidance, Voice. II 目 錄 摘要 I Abstract II 目 錄 III 圖目錄 V 表目錄 VIII 第一章 專題簡介 1 1.1研究動機 1 1.2研究目的 1 1.3研究 方法 2 1.4研究步驟 2 第二章 系統架構 3 2.1軟硬體系統 3 2.2車身介紹 4 2.3 機架結構 5 2.3.1 Xbox 360 Kinect 5 2.3.2 Webcam 網路攝影機 8 2.3.3 六軸USB 介面伺服機運動編輯器 9 2.3.4 BASIC Stemp 11 2.3.5雷射測距儀 12 2.4使用介面說明 15 第三章 系統功能方法 17 3.1語音播放 17 3.2雷射測距儀避障與行動避障 18 3.3利用 Kinect骨架追蹤觀測受照護者位置 20