线型马达机台之重复运动控制研究 - 机械所EPCIO.PDF

線型馬達機台之重複運動控制研究 A Study on Repetitive Control Systems for Linear Motors 1 2 2 1 1 謝宗憲 陳文泉 陳英敏 陳響亮 郭卉蓁 1 國立成功大學製造資訊與系統所 2 工業技術研究院 機械與系統研究所 摘 要 本研究針對週期性響應誤差之消除，運用離散時域下重複性控制理論，建構一 可使重複性輸入訊號之響應達到漸近穩定與有效抑制干擾之系統。在理論推導分析 方面，本研究藉由完全補償之概念與零相位低通濾波器之導入來補償重複控制器之 穩定範圍，以提高系統之強健性。此外，再以命令前饋之概念，導入速度與加速度 前饋增益，有效的提升重複性控制器之追蹤能力，改善系統響應誤差。最後經由電 腦模擬與實驗，證明本論文所使用之方法可以有效的消除週期性響應誤差。 關鍵字：重複性控制、零相位誤差追蹤控制器、完全追蹤控制器、線性馬達、 命令前饋、零相位低通濾波器。 Abstract The goal of this paper is to eliminate the period tracking error via the design of discrete-time domain repetitive controller. It increases the stabilizing range and enhances the robust performance by adopting the prototype repetitive controller design principle to compensate repetitive control. Furthermore, with the concept of command feedforward, it introduces the feedforward gains of speed and acceleration, which can forcefully enhance the tracking ability of the repetitive controller and improve on the errors of the system. Finally, it puts into practice the theory on a gantry type machinery platform with linear motors. The results prove that the theory can reduce period tracking error successfully. 1 Keywords ：Repetitive Controller 、Linear Motor Machine Tool 、Prototype Repetitive Controller 、 Command Feedforward Controller 壹、 前言 現今製造產業中所使用的機台設備，大多是配合旋轉馬達、線型馬達與機械手 臂進行固定的重複動作，例如裝配、檢測、焊接、噴漆、鑽孔等，為了達到此重複 性動作，則必須重複性的輸入運動訊號。如今電子產業的蓬勃發展，其對工作場所 潔淨度的要求亦日趨嚴苛，而傳統旋轉馬達必須配合導螺桿之使用方能達成定位之 目的，導螺桿傳動時所造成之磨損，則會成為工作場所的重要污染源。直接驅動裝 置的線型馬達機台設備，除了無上述污染的問題外，亦無導螺桿傳動所造成背隙和 撓曲等問題，況且其具有較高之加速度與精密定位之優點，再加上控制技術的日趨 成熟，故近年來愈來愈受到重視。 在生產加工過程中，製造的品質與產量是生