基于K60芯片的双电磁车追逐运动的设计_吴隆东.pdf

Dissertation论苑 / 栏目编辑：叶红玲 DOI 编码： 10.13646/j.cnki.42-1395/u.2015.11.032 基于K60芯片的双电磁车追逐运动的设计 文 吴隆东 姚齐国 / 摘 要： 本文详细阐述了基于电磁传感器的自导航循迹小车的设计制作过程以及双车追 逐运动的算法。 控制芯片采用飞思卡尔半导体公司的 32 位微控制器 Kinetis K60 ， 通过 10mH 电感检测赛道导线激发20khz 电磁波引导小车行驶， 使用编码器采集小车的速度信 息， 通过鸳鸯超声波进行两车之间的通信， 设计了一个准确灵活的智能循迹的系统。 关键词： Kinetis K60 电磁检测 超声波通信 随着现代科学技术的发展， 微电子产业、 汽车产业也得到 可调稳压器件。 选用 AMS1117-3.3 为单片机、 OLED 供电， 了很大发展， 与此同时， 控制理论与技术也有了长足的发展， LM2940 为舵机、 驱动模块供电。 这一切都推动着智能小车的技术越来越趋于成熟。 2 、 电机驱动模块 智能小车集中运用了计算机、 传感器、 通信、 信息、 自动 电机驱动芯片选用BTN7971 ， 它是一款针对电机驱动应用 控制等技术来完成环境感知、 规划决策、 自动行驶等功能， 是 的完全集成的大电流半桥芯片。 驱动集成电路可进行逻辑电平 一个典型的高技术综合系统。 它的迅速发展吸引了研究人员的 输入， 与微控制器的连接非常简单， 且该驱动集成电路还具有 关注， 也促使高校加强了对智能小车的应用研究。 该设计就是 电流检测诊断、 转换率调整、 死区时间生成以及过热、 过压、 基于这样的背景提出的。 本文采用了一款性价比高、 功耗低的 欠压、 过流和短路保护。 BTN7971 只占用较小的电路板空间， Kinetis K60 单片机作为控制单元， 设计制作了两台智能电磁循 为大电流保护的PWM 电机驱动提供了一种成本优化的解决方 迹小车， 该智能车巧妙地运用电磁传感器检测技术、 单片机控 案。 制技术、 超声波通信技术等实现两车准确灵活的自动运动控 智能车系统驱动板共用4 片BTN7971 ， 共同组成了一个全 制。 桥。 此芯片开关频率可以达到25kHZ ， 电机噪声大和发热的问 题得到了解决， 驱动能力也有了明显的提高， 反应速度加快。 系统硬件的设计 3 、 电磁检测传感器模块 1、 智能车整体结构与电源模块 根据电磁检测原理， 在通有交变电流的直导线周围存在电 系统的整体模块图示如图 1 所示。 磁场。 智能车竞赛中路径导航使用的交变电流为 20KHZ ， 100mA ， 产生的电磁波属于甚低频 （VLF ） 电磁波。 由于赛道尺寸远远小于电磁波波长， 因此在导线附近能够 感应到的电磁能量非常少， 可以将其视为缓变磁场。 设计按照