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自动入库小车设计方案 学生姓名： 洪涛 学 号： 专 业： 电气类 班 级： 2017年06月07日 一、功能描述 一个小型车库，车库中心地面上有一个铁片。小车的出发区与车库间的地面上有黑色的边界线组成的过道，中心有黑色引导线。小车能够正确按黑色引导线间的过道行驶到车库，停止于铁片处并可以自动返回（期间会有灯光提示，并且小车可以远程遥控启动）。 二、设计方案 1.总体方案此系统比较灵活，采用软件方法来解决复杂的硬件电路部分，使系统硬件简洁化，各类功能易于实现，可扩展性好，基本原理如图1所示。 图1 简易自动小车基本原理框图 2.硬件模块电路设计 图2 红外线发射器工作方块图 图3 红外线接收工作流程图 前进代码： void run_init() { IN1=1; IN2=0; IN3=1; IN4=0; } 2）利用光的反射原理光线照在黑色物体上，由于黑色对光的吸收，反射回去的量比较少这样就可以判断黑带轨道的走向。采用红外线发射，外面可见光对接收信号的影响较小，再用void zhuanx(uchar zx) { switch (zx) { case 1: l=4; r=0; //高速左转 break; case 2: r=4; l=0; //高速右转 break; case 3: l=2; r=0; //低速左转 break; case 4: r=2; l=0; //低速右转 break; case 5: l=r=2; //低速前进 break; case 6: l=r=0; //高速前进 break; case 7: l=r=4; //刹车 break; } } 判断黑带及随后的运动的代码 void panduan() { if((S0==0)(S1==0)(S2==1)(S3==0)(S4==0)) { zhuanx(6); } //1号传感器检测到信号，其余没有检测到信号 if((S0==0)(S1==1)(S2==0)(S3==0)(S4==0)) { zhuanx(3); } //0号传感器检测到信号，其余没有检测到信号 if((S0==1)(S1==0)(S2==0)(S3==0)(S4==0)) { zhuanx(1); }//3号传感器检测到信号，其余没有检测到信号 if((S0==0)(S1==0)(S2==0)(S3==1)(S4==0)) { zhuanx(4); } //4号传感器检测到信号，其余没有检测到信号 if((S0==0)(S1==0)(S2==0)(S3==0)(S4==1)) { zhuanx(2); } //1,2号传感器检测到信号，其余没有检测到信号 if((S0==0)(S1==1)(S2==1)(S3==0)(S4==0)) { zhuanx(3); } //0,1号传感器检测到信号，其余没有检测到信号 if((S0==1)(S1==1)(S2==0)(S3==0)(S4==0)) { zhuanx(1); } //2，3号传感器检测到信号，其余没有检测到信号 if((S0==0)(S1==0)(S2==1)(S3==1)(S4==0)) { zhuanx(4); } //3，4号传感器检测到信号，其余没有检测到信号 if((S0==0)(S1==0)(