P3P问题的解与本质二次曲线对交点之间的关系.pdfVIP

第29 卷 第 6 期 计算机辅助设计与图形学学报 Vol. 29 No.6 2017 年6 月 Journal of Computer-Aided Design Computer Graphics Jun. 2017 P3P 问题的解与本质二次曲线对交点之间的关系 1) 1,2) 1,3) 4)* 王 波 , 胡立华 , 张彩霞 , 许华荣 1) ( 中国科学院自动化研究所综合信息系统研究中心 北京 100190) 2) (太原科技大学计算机科学与技术学院 太原 030024) 3) (北方工业大学理学院 北京 100144) 4) (厦门理工学院计算机科学与技术系 厦门 361024) (hrxu@) 摘 要: P3P 问题是一种重要的基于单幅图像的视觉定位方法, 其多解性研究一直是重要的研究方向. 针对P3P 问题 解个数的判定问题, 提出一种基于本质二次曲线交点的解个数的判定方法. P3P 问题的解与由其基本约束方程导出的 2 条本质二次曲线在第一象限内的交点存在一一对应关系, 通过判断这2 条二次曲线在第一象限内交点的个数, 可以 直观地判定 P3P 问题的解的个数. 最后就共边解、共点解、二重解等特殊解对应的本质二次曲线交点的几何分布性 质进行了讨论. 关键词: P3P 问题; 多解性; 本质二次曲线对 中图法分类号: TP391.41 Relationship between P3P Solutions and the Intersecting Points of Intrinsic Quadratic Pair Wang Bo1), Hu Lihua1,2), Zhang Caixia1,3), and Xu Huarong4)* 1) (Integrated Information System Research Center, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100190) 2) (School of Computer Science Technology, Taiyuan University of Science Technology, Taiyuan 030024) 3) (Science College, North China University of Technology, Beijing 100144) 4) (Department of Computer Science Technology, Xiamen Institute of Technology, Xiamen 361024) Abstract: The P3P problem is an important single-view based pose-estimation method, and its multi-solution phenomenon has been a focus of investigation since its very inception. A new approach is proposed to de- termine the number of P3P solutions based on the intersecting points of the intrinsic quadratic pair, which is derived from the 3 original constraint equations in the P3P problem. Our results show that solutions of the P3P problem have a one-to-one rel