RV-40E减速器传动链误差及分析.pdfVIP

７８ ＲＶ－４０Ｅ ＲＶ－４０Ｅ 减速器传动链误差及分析* Ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｆ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ Ｅｒｒｏｒ ｆｏｒ ＲＶ－４０Ｅ Ｒｅｄｕｃｅｒ 谭 晶 石德昱 黄迪山 顾京君 （上海大学机电工程及自动化学院，上海 ２０００７２ ） 摘要：以ＲＶ－４０Ｅ 减速器为研究对象，对其传动链误差进行检测，在假设针齿与针齿壳为同一实体结构的前提下，通过 传动链特征频率计算与实验分析结果的对比，确定主要零件产生的传动链误差来源。通过对传动链误差检测与研究，为ＲＶ 减速器传动精度的质量保证提供有效的分析方法。 关键词： 减速器，传动链误差， 频谱分析 ＲＶ Ｍａｔｌａｂ Abstrrct:Ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｓｅｌｅｃｔｓ ｔｈｅ ＲＶ－４０Ｅ ｒｅｄｕｃｅｒ ａｓ ｔｈｅ ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｂｊｅｃｔ,ｔｅｓｔｓ ｔｈｅ ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ ｅｒｒｏｒ ｏｆ ＲＶ－４０Ｅ ｒｅｄｕｃｅｒ ａｎｄ ａｓｓｕｍｅｓ ｐｉｎ ａｎｄ ｐｉｎ ｇｅａｒ ｈｏｕｓｉｎｇ ｔｏ ｂｅ ｔｈｅ ｓａｍｅ ｅｎｔｉｔｙ．Ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ａｂｏｖｅ ｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ,ｉｄｅｎｔｉｆｙ ｗｈｉｃｈ ｐａｒｔｓ ａｒｅ ｔｈｅ ｍａｊｏｒ ｓｏｕｒｃｅｓ ｏｆ ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ ｅｒｒｏｒ ｂｙ ｃｏｍｐａｒｉｎｇ ｔｈｅ ｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃ ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｗｉｔｈ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌ ｒｅｓｕｌｔｓ．Ｂｙ ｄｅｔｅｃｔｉｎｇ ａｎｄ ｓｔｕｄｙｉｎｇ ｔｈｅ ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ ｃｈａｉｎ ｅｒｒｏｒ,ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｐｒｏｖｉｄｅｓ ａｎ ｅｆｆｅｃｔｉｖｅ ａｎａｌｙｔｉｃａｌ ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ ｔｈｅ ｑｕａｌｉｔｙ ａｓｓｕｒ ａｎｃｅ ｏｆ ｒｅｄｕｃｅｒ ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ ａｃｃｕｒａｃｙ． Keywords:ＲＶ ｒｅｄｕｃｅｒ,ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ ｅｒｒｏｒ,Ｍａｔｌａｂ ｓｐｅｃｔｒｕｍ ａｎａｌｙｓｉｓ 我国工业机器人产业发展迅猛，每年的行业增长率达到 ＲＶ 减速器传动链误差是输出轴相对于输入轴的理论转角 １ ［］ ３０％ ，预计近几年，我国将会是全球最大的工业机器人市场 。 与实际转角之差，公式如下： 由于ＲＶ 减速器具有体积小、回差小、刚度高、寿命长等特点，被 △θ＝θ ／ ｉ－ θ ｉｎ ｏｕｔ ２ ［］ 广泛用作工业机器人的转臂驱动装置 。随着现代机器（如机器 其中， 是传动误差， 是输入轴的实际转角， 是输出 △θ θｉｎ θｏｕｔ 人等）对定位精度要求的提高和我国工业机器人的迅速发展，对 轴的实际转角，是减速器的理论减速比。 ｉ 于精密 ＲＶ 减速器传动链误差的研究和控制已成为重要的课 2 RV减速器传动链误差测试 题。基于这样的背景，文中对ＲＶ－４０Ｅ 型减速器的传动链