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２０１７ ３０ ５ ５５ 双机器人主从协调控制系统研究* Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｎ Ｄｏｕｂｌｅ Ｒｏｂｏｔｓ Ｍａｓｔｅｒ－Ｓｌａｖｅ Ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ ， ， 王 雷１ ２ 徐翔鸣 １ ２ （ 东南大学自动化学院，江苏 南京 ； １ ２１００９６ ２ 复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室，江苏 南京 ２１００９６ ） 摘要：多机器人协调系统已成为机器人领域的热点问题，提出一种双机器人主从协调控制系统该系统采用集中控制系 ． 统并分析了采用集中控制的优势。然后给出了主从机器人协调运动中末端位姿的相对运动的轨迹约束关系，并提出了两种 主从机器人轨迹计算方法，保证末端位姿保持时间上的同步和空间上的约束，分别为点对点规划和轨迹规划两种解决方案。 最后以 ＥＳＴＵＮ 公司的两台 ＥＲ１６ 机器人组成双机器人协作焊接系统，经过双机器人协调实验对轨迹插补序列进行仿真，验 证了该文提出的主从协调控制系统的有效性。 关键词：双机器人协调，集中控制，轨迹约束，轨迹计算 Abstrrct:Ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｐｒｏｐｏｓｅｓ ａ ｄｏｕｂｌｅ ｒｏｂｏｔｓ ｍａｓｔｅｒ－ｓｌａｖｅ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ,ｗｈｉｃｈ ｕｓｅｓ ｃｅｎｔｒａｌｉｚｅｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ａｎｄ ａｎａｌｙｚｅｓ ｔｈｅ ａｄｖａｎｔａｇｅｓ ｏｆ ｃｅｎｔｒａｌｉｚｅｄ ｃｏｎｔｒｏｌ．Ｔｈｅｎ ｔｈｅ ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｃｏｎｓｔｒａｉｎｔ ｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ ｏｆ ｔｈｅ ｒｅｌａｔｉｖｅ ｍｏｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ｆｉｎａｌ ｐｏｓｅ ｉｎ ｔｈｅ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｄ ｍｏｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ｍａｓｔｅｒ－ｓｌａｖｅ ｒｏｂｏｔｓ ｉｓ ｇｉｖｅｎ．Ｔｗｏ ｋｉｎｄｓ ｏｆ ｍａｓｔｅｒ－ｓｌａｖｅ ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄｓ ａｒｅ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ｔｏ ｅｎｓｕｒｅ ｔｈｅ ｓｙｎｃｈｒｏｎｉｚａｔｉｏｎ ｏｎ ｔｈｅ ｔｉｍｅ ａｎｄ ｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓ ｏｎ ｔｈｅ ｓｐａｃｅ ｏｆ ｔｈｅ ｅｎｄ ｐｏｓｅ,ｗｈｉｃｈ ａｒｅ ｐｏｉｎｔ－ｔｏ－ｐｏｉｎｔ ｐｌａｎｎｉｎｇ ａｎｄ ｐａｔｈ ｐｌａｎｎｉｎｇ． Keywords:ｄｏｕｂｌｅ－ｒｏｂｏｔ ｃｏｏｐｅｒａｔｉｏｎ,ｃｅｎｔｒａｌｉｚｅｄ ｃｏｎｔｒｏｌ,ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｃｏｎｓｔｒａｉｎｔ,ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎ 多机器人系统相对于单机器人系统具有增大操作空间、提高 人的运动状态后规划本身的运动，在增加了双机器人之间的通 １ ［］ 信量的同时增加了双机器人系统的不稳定性，并且由于存在网 工作效率等优点 。目前国内外有很多针对多机器人协作系统的 研究，涉及的内容也相当广泛，例如文献［２ ］针对机器人控制系统 络通信延时所以主从机器人运动不能完全同步，而集中控制并 ７－８ 结构，在分析集中控制和分散控制的缺陷的基础上提出集散控 不存在这些问题［ ］ 。综上，在计算机计算