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2017-07-16 发布于湖北
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基于容积卡尔曼滤波的高斯粒子滤波算法.pdf

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基于容积卡尔曼滤波的高斯粒子滤波算法.pdf

第卷第期计算技术与自动化 , 　　　　　　　 36 1 Vol.36No.1 年月 2017 3 Com utin Technolo andAutomation 　Mar.2017 p g gy 文章编号: ( ) 1003-6199201701-0082-05 基于容积卡尔曼滤波的高斯粒子滤波算法 1† 1 2 , , 赵丹丹刘静娜贺康建 ( , ; , ) 1.陕西师范大学计算机科学学院陕西西安　710119　 2.云南大学信息学院云南昆明　650500 : , , 　　摘要高斯粒子滤波是一种免重采样的粒子滤波不会出现粒子退化但其重要性密度函数由于没有　 , , 。考虑到最新量测信息使得滤波性能明显下降且该算法没有较高的实时性针对这个问题提出一种基于 — 。 , CKF的高斯粒子滤波算法 CKGPF算法该算法利用CKF算法构造高斯粒子滤波的重要性密度函数且。 , 在时间更新阶段借助CKF算法来完成只对高斯分布参数的更新仿真结果表明 CKGPF算法相比于标准 , 。 GPF算法不仅提高了滤波精度而且还具有较好的实时性 : ; ; ; 关键词高斯粒子滤波重要性密度函数实时性容积卡尔曼滤波中图分类号: 文献标识码: : / TP391　　　　　　 A　　　DOI10.3969 .issn.1003-6199.2017.01.017 j GaussianParticleFilterBasedontheCubatureKalmanFilter 1† 1 2 , , ZHAODan-dan LIUJin-na HEKan-ian g gj ( , , ’ , , ; 1.SchoolofCom uterScience ShaanxiNormalUniversit XianShannxi　710062China p y