基于状态反馈的四容水箱控制系统的MATLAB仿真研究.pdfVIP

７０ ＭＡＴＬＡＢ 基于状态反馈的四容水箱控制系统的ＭＡＴＬＡＢ 仿真研究 ＭＡＴＬＡＢ Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｏｆ Ｆｏｕｒ Ｔａｎｋ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ ｏｎ Ｓｔａｔｅ Ｆｅｅｄｂａｃｋ 王永翔 李志军 （北方工业大学现场总线技术及自动化北京市重点实验室，北京 １００１４４ ） 摘要：针对四容水箱控制系统，使用Ｓｉｍｕｌｉｎｋ 搭建系统模型，并应用状态反馈控制律对系统进行控制。重点讨论了状态 反馈原理以及 控制器的设计方法，简单介绍了加权矩阵 和 的选择方法。对于最优跟踪问题使用 方法控制液 ＬＱＲ Ｑ Ｒ ＬＱＩ 位高度跟踪设定值，通过在ＭＡＴＬＡＢ 上对系统进行仿真实验，证实了所设计的控制器具有较好的控制效果，说明使用状态 反馈的方法设计控制器是有效可行的。 关键词：状态反馈，四容水箱控制系统， ，最优跟踪， ＬＱＲ ＭＡＴＬＡＢ Abstrrct:Ｆｏｒ ｔｈｅ ｆｏｕｒ ｔａｎｋ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ, ｂｙ ｕｓｉｎｇ Ｓｉｍｕｌｉｎｋ ｔｏ ｂｕｉｌｄ ｓｙｓｔｅｍ ｍｏｄｅｌ,ａｎｄ ｕｓｉｎｇ ｓｔａｔｅ ｆｅｅｄｂａｃｋ ｃｏｎｔｒｏｌ ｌａｗ ｔｏ ｃｏｎｔｒｏｌ ｔｈｅ ｓｙｓｔｅｍ．Ｔｈｅ ｐｒｉｎｃｉｐｌｅ ｏｆ ｓｔａｔｅ ｆｅｅｄｂａｃｋ ａｎｄ ｔｈｅ ｄｅｓｉｇｎ ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ ＬＱＲ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ａｒｅ ｄｉｓｃｕｓｓｅｄ,ｔｈｅ ｓｅｌｅｃｔｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ ｗｅｉｇｈｔｉｎｇ ｍａｔｒｉｘ Ｑ ａｎｄ Ｒ ｉｓ ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ ｓｉｍｐｌｙ．Ｆｏｒ ｔｈｅ ｏｐｔｉｍａｌ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｐｒｏｂｌｅｍ,ｔｈｅ ＬＱＩ ｍｅｔｈｏｄ ｉｓ ｕｓｅｄ ｔｏ ｃｏｎ ｔｒｏｌ ｔｈｅ ｈｅｉｇｈｔ ｏｆ ｔｈｅ ｌｉｑｕｉｄ ｌｅｖｅｌ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｔｈｅ ｓｅｔｐｏｉｎｔ．Ｔｈｒｏｕｇｈ ｔｈｅ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓ ｏｎ ｔｈｅ ＭＡＴＬＡＢ ｓｙｓｔｅｍ． Keywords:ｓｔａｔｅ ｆｅｅｄｂａｃｋ,ｆｏｕｒ ｔａｎｋ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ,ＬＱＲ,ｏｐｔｉｍａｌ ｔｒａｃｋｉｎｇ,ＭＡＴＬＡＢ 状态反馈和输出反馈是控制系统设计中两种主要的控制策 下方程： 略，其分别将观测到的系统状态和输出作为反馈量以构成反馈 ｄｈ ａ ａ γ ｋ ! １ ＝－ １ √２ｇｈ ＋ ３ √２ｇｈ ＋ １ １ ｖ ｄｔ Ａ １ Ａ ３ Ａ １ 律，从而实现对系统的闭环控制。状态反馈的优点在于状态变量 # １ １ １ ｄｈ ａ ａ γ ｋ 可完全描述系统内部动态特征，得到的关于系统静态的信息比 # ２ ＝－ ２ √２ｇｈ ＋ ４ √２ｇｈ ＋ ２ ２ ｖ # ２ ４ ２