工业机器人运动目标轨迹规划仿真研究.pdfVIP

第34卷第5期 计算机仿真 2017年5月 文章编号：1006—9348(2017)05—0331—06 工业机器人运动目标轨迹规划仿真研究 周乐天。姜文刚 (江苏科技大学，江苏镇江212000) 摘要：轨迹规划是工业机器人控制中的重要研究方向。为了使焊接机器人按照预定路径和速度进行施焊，针对焊接机器人末 端在笛卡尔空间中作业路径为自由曲线时速度难以规划、减速点难预测的问题。首先采用三次非均匀B样条曲线拟合作业 路径。为解决焊接作业中需平稳过弯但减速点难预测的问题，在曲线曲率极值点处对其进行分段处理，采用辛普森公式对 曲线数值积分精确求解曲线长度，用s型速度曲线代替梯形速度曲线进行速度规划，最后对每一段单独迸行插补，从而达到 在曲率极值点处平稳通过的目的。经过仿真表明上述算法的有效性。 关键词：非均匀样条：数值积分；分段规划；速度曲线 中图分类号：TP242文献标识码：B Simulation Researchon TrajectoryPlanning of IndustrialRobot’S MovingObject ZHOU Le-tian，JIANGWen-gang Scienceand (JiangsuUniversityof Technology，ZhenjiangJiangsu212000，China) isan of robot．Inorderto researchdirectioninthecontrol make ABSTRACT：Trajectoryplanningimportant industry the robotweld toa and atthe thatthe of welding accordingpredeterminedpath problem speedwelding speed，aiming robotisdifficulttobe intheCartesiananditisdifficultto thedeceleration order planned space predict point，three non-uniformB curvewasusedtofittheroute．Inordertosolvethe ofsmooth in spline problem bendingweldingop- erationandthe thatdecelerationaredifficultto attheextremeofcurvatureofthe problem points predict，firstly point was formulawasusedtocalculatethecurve S curve，it segmented；secondlySimps